STM32——使用NRF24L01无线模块遥控器与接收器指令下发控制小车运动

最新推荐文章于 2025-07-08 12:45:13 发布

视觉算法小小生

最新推荐文章于 2025-07-08 12:45:13 发布

阅读量1.4w

点赞数 23

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：嵌入式软件文章标签： STM32 NRF24L01无线模块

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/haitianyunlan/article/details/71246615

制作简单的小车运动控制程序，使用遥控器给小车发指令，遥控器和接收器都使用STM32。

遥控器端发不同的指令，小车接收器端解析指令再控制步进电机不同的运转。基于NRF24L01，作如下具体事项。

遥控器端main程序：

#include "sys.h"
#include "misc.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
#include "24l01.h"

//#include "timer.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////



 int main(void)
 {

	u8 key;
	u8 tmp_buf[33];
 	u8 t;

 	SystemInit();			//系统时钟等初始化
	delay_init(72);	    	//初始化延时
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(9600);		//串口初始化波特率为9600，停止位1
 	LED_Init();	 			//初始化LED灯
 	KEY_Init();	 //按键初始化
	NRF24L01_Init();    	//初始化NRF24L01

	while(NRF24L01_Check())//检测不到24L01
	{


		delay_ms(1000);
		LED0=!LED0;	//D2闪烁


	}




	TX_Mode();//发送模式


	for(t=0;t<6;t++)
	{

		tmp_buf[t]='0';

	}



	while(1)
	{

		 key=KEY_Scan(0);

		 switch(key)
		 {

		 case KEY_FORWARD:
		 for(t=0;t<6;t++)
		{

		tmp_buf[t]='1';

		}
		NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
		LED1=!LED1;	//D3闪烁


		//LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"forward   ");

		break;

		 case KEY_BACKWARD:
		 for(t=0;t<6;t++)
		{

		tmp_buf[t]='2';

		}
		NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
		LED1=!LED1;	//D3闪烁

		//LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"backward   ");

		break;

		 case KEY_LEFT:
		 for(t=0;t<6;t++)
		{

		tmp_buf[t]='3';

		}
		NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
		LED1=!LED1;	//D3闪烁

		//LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"turn left");

		break;

		 case KEY_RIGHT:
		 for(t=0;t<6;t++)
		{

		tmp_buf[t]='4';

		}
		NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
		LED1=!LED1;	//D3闪烁

		//LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"turn right");

		break;


		case KEY_STOP:

		tmp_buf[0] = '1';
		tmp_buf[1] = '1';
		tmp_buf[2] = '1';
		tmp_buf[3] = '0';
		tmp_buf[4] = '1';
		tmp_buf[5] = '1';

		LED1=!LED1;	//D3闪烁
		NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);


		//LCD_ShowString(100,210,239,32,16,"Stop        ");



		break;

		case KEY_VACUUMPUMP:
			tmp_buf[0] = '1';
			tmp_buf[1]