g2o源码阅读详解

最新推荐文章于 2025-02-13 15:38:20 发布
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分类专栏： C++ slam 源码分析
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/haithink/article/details/102917499
作者因工作需求，详细研读了g2o源码，并撰写了一份详尽的文档，现分享于优快云下载资源，供感兴趣的技术人员参考学习。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近 因为工作原因 终于 比较细致地阅读了下 g2o源码， 先写了个word文档 ，应该是 网上比较详细的了
后面上传到 下载资源中

https://download.youkuaiyun.com/download/haithink/11958938?spm=1001.2014.3001.5501
从这下载

g2o库文件源码（老版本库文件）
02-24
此版本的g2o是之前老版本的库，很难找到，编译SLAM（如LSD-SLAM）时需要此库，如果用新版本的g2o库，会出现编译错误，此老版本不会，编译一切正常。
看懂g2o代码
clwx__13123365053的博客
03-07 371
[转链接] https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de1501329920c3074ab5b48e759edbb33d264...
g2o源码分析之BaseEdge
weixin_44991673的博客
05-25 513
通过g2o结构原理图可以知道class BaseEdge : public OptimizableGraph::Edge，BaseEdge继承自 OptimizableGraph::Edge， #ifndef G2O_BASE_EDGE_H #define G2O_BASE_EDGE_H #include <iostream> #include <limits> #include <Eigen/Core> #include "optimizable_graph.h"
G2源码分析
03-24
g2源码分析，xmind版本。
g2o学习——g2o整体框架
wuRDmemory
02-13 3194
写在前面进来对g2o优化库进行了学习，虽然才模仿着写了两个例程，但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触，特此写下博客，对这些天的学习进行记录。g2o的整体结构说到整体的结构，不得不用一张比较概括的图来说明：这张图最好跟着画一下，这样能更好的理解和掌握，例如我第一次看的时候根本没有注意说箭头的类型等等的细节。那么从图中我们其实比较容易的就看出来整个库里面较为重要的类之间的继承以及包含关...
g2o源码阅读.docx
11-05
### g2o源码阅读详解 #### 一、图的构建 在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）领域中，g2o是一款非常流行的开源优化框架，它主要用于解决图优化问题，尤其适用于机器人定位与建图场景。下面将详细介绍...
g2o源码阅读笔记；g2o源码阅读笔记
03-03
《g2o源码阅读笔记：深入理解非线性优化框架在SLAM中的应用》 g2o（General Graph Optimization）是一个高效的优化库，广泛应用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统中，特别是在非线性优化的...
g2o资源包，官网下载
12-06
《g2o资源包详解与图像识别技术探析》 g2o，全称为Generic Graph Optimization，是一款开源的图优化库，由Rainer Kuemmerle开发并维护。该资源包提供了一个高效的框架，用于处理各种优化问题，尤其是在计算机视觉...
u8g2-master_u8g2库源码_u8g2天气源码_u8g2显示图片_u8g2_U8G2master_
10-02
《深入解析u8g2库：源码剖析与应用实践》 u8g2库，全称为u8g2 Unified Graphics Library，是一个广泛应用于嵌入式系统中的开源图形库，尤其在Arduino等微控制器平台上非常流行。这个库提供了丰富的功能，能够支持...
g2o example simple_optimize
05-25
《g2o框架实战：基于simple_...通过阅读源码、理解数据结构和优化过程，可以为深入研究g2o以及应用到实际项目中打下坚实基础。学习g2o不仅有助于提升对图优化的理解，也能在实际的机器人定位和导航问题中发挥重要作用。
g2o源码资源包（未编译）
05-12
g2o是SLAM视觉的重要的资源包；g2o的核里带有各种各样的求解器，而它的顶点、边的类型则多种多样。通过自定义顶点和边，事实上，只要一个优化问题能够表达成图，那么就可以用g2o去求解它。常见的，比如bundle adjustment，ICP，数据拟合，都可以用g2o来做
理解图优化，一步步带你看懂g2o框架.pdf
04-20
理解图优化，一步步带你看懂g2o框架.pdf
G2O 文档.pdf
08-12
G2O 文档.pdf
vs2010编译的g2o库文件 win 7可用 直接解压使用
02-03
Windows 7下 使用x86版 vs2010编译的g2o完整库文件 包括debug和release版 可直接解压使用 The g2o library compiled with 32-bit vs2010 on Windows 7, both Debug and Release versions are given to use after unzip.
vs2019编译好的g2o库
06-11
vs2019编译的g2o（未编译viewer），Eigen无须编译，官网最新版自行下载吧
【SLAM】G2O优化库超详细解析
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Yngz_Miao的博客
09-05 1万+
通用图优化。为何叫通用呢？G2O的核里带有各种各样的求解器，而它的顶点、边的类型则多种多样。通过自定义顶点和边，事实上，只要一个优化问题能够表达成图，那么就可以用G2O去求解它。常见的，比如bundle adjustment、ICP、数据拟合，都可以用G2O来做。所谓图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点，以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示残差项。
编译G2O库记录
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xhxhss的博客
02-13 275
CMake配置，生成，然后打开build文件夹，找到SuiteSparseProject.sln INSTALL设为启动项并生成。打开g2o.sln , 如果生成之后报错，找不到xxx.lib 找到xxx工程，属性，修改生成为lib, 重新编译，就好了。在此处可以开启openMP加速，SSE加速，其他的加速操作都在cmakelists.txt里面，需要自己查找。参考博客：【SLAM】SLAM环境配置 Win10+VS2019+OpenCV+PCL+g2o+Vcpkg。
g2o学习记录（4）cmake-gui再次编译g2o及不太完美的处理cs.h错误[20190323已找到完美解决方案]（非干货纯记录，可不看）
YuYunTan的专栏
12-27 6058
文章目录前言第一次cmake-gui安装g2o安装cmake-gui第二次cmake-gui编译g2o第三次cmake-gui安装第四次cmake-gui安装g2o不太完美的解决cs.h但编译时....总结 前言   最近编译运行g2o的example下的例子代码时，出现了cs.h no such file or directory。后面考虑再三，打算重新编译一次g2o，这次不采用命令行的cmak...
g2o库的学习与使用
火柴的初心的博客
12-04 3476
节点：相机的位姿，也就是优化变量（状态变量） 边：约束，指位姿之间的变换关系，通常表示误差项。
G2O源码解析：图构建与初始化过程
本文档深入剖析了G2O的源码阅读过程，特别关注图的构建和初始化部分。 1. **图的构建**: - 在`boolOptimizableGraph::addVertex()`函数中，G2O首先检查顶点是否已存在，使用`std::tr1::unordered_map, Vertex*>`来...
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