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本文出处:微信公众号，“光学人生”。CCD与CMOS传感器是当前被普遍采用的两种图像传感器，两者都是利用感光二极管(photodiode)进行光电转换，将图像转换为数字数据，而其主要差异是数字数据传送的方式不同。　　如下图所示，CCD传感器中每一行中每一个象素的电荷数据都会依次传送到下一个象素中，由最底端部分输出，再经由传感器边缘的放大器进行放大输出；而在CMOS传感器中，每个

一、激光雷达（LDS）简介激光雷达应用举例：现在自主移动机器人领域非常火爆，无人车、无人飞机、水下机器人、仓储机器人、扫地机等应用层出不穷。激光雷达传感器是地面移动机器人的标配，一些空中机器人也必须使用激光雷达。国内市面上激光雷达举例：乐行天下(Inmotion)的激光雷达IMLidar，官方网址是http://robot.imscv.com/。其性能稳定可靠，国内前列。具体数据见

    其实，我想讲的关键点是二值状态的最优估计问题，而不仅仅是栅格地图。    Anyway，that is a good example.    机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中（我也比较喜欢）。以下地图就是栅格图表示（每一个像素可以认为是一个格子），图一是概率机器人书本中的例子，图二是国内某品牌扫地机...