开机自动启动ros节点--robot_upstart

转自：https://blog.youkuaiyun.com/sunyoop/article/details/78261461?locationNum=2&fps=1

1.安装package，默认是indigo版本

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1. sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart  

2.相信您已经安装了好多的ros package，我这里没有新建package，采用的是turtlebot_navigation

在turtlebot_navigation/launch目录下创建文件start.launch

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1. start.launch   
2. <launch>  
3.     <!-- kobuki -->  
4.     <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch" />  
5.     <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/hokuyo_gmapping_demo.launch" />  
6. </launch>  

3.执行install命令

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1. rosrun robot_upstart install turtlebot_navigation/launch/start.launch  

命令在/etc/ros/indigo/下新建一个文件夹turtlebot.d，将start.launch拷贝到里面，并执行。‘

如果以后想修改start.launch，到/etc/ros/indigo/这个目录下，如果到turtlebot_navigation/launch下修改是没有用的

4.开启/关闭服务

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1. $sudo service turtlebot start  
2. [sudo] password for ubuntu:   
3. turtlebot start/running, process 12335  

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1. $ sudo service turtlebot stop  
2. turtlebot stop/waiting  

从命令可以看出，ros robot_upstart将启动脚本当成一个系统服务，类似samba，udev，network来启动。

还记得我们在适配hokuyo laser时，修改了串口属性，使之生效的命令也是

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1. sudo service udev restart  

注意事项：这里服务的取名应该是turtlebot_navigation的“_”前部分

如果用的package是robot_autoup那么创建的服务名字就是robot，相应的文件夹名字就是robot.d

5.查看日志

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1. sudo tail -f /var/log/upstart/turtlebot.log  

启动时的log和节点运行的log都在这里面

6.robot_upstart install启动命令参数分析

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1. usage: install [-h] [--job JOB] [--interface ethN] [--user NAME]  
2.                [--setup path/to/setup.bash] [--rosdistro DISTRO]  
3.                [--master http://MASTER:11311] [--logdir path/to/logs]  
4.                [--augment] [--provider [upstart|systemd]] [--symlink]  
5.                pkg/path [pkg/path ...]  

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1. --job   指定job(service)名称，如果没有制定，就使用package中的一部分  
2. --interface 指定网络接口  
3. --user  指定用户启动launch脚本  
4. --setup 指定使用特殊工程下的setup.bash文件。  
5. --rosdistro 指定ros的发布版本  
6. --master    指定ROS_MASTER_URI  
7. --logdir    指定日志文件目录  
8. --augment=False 不创建job，只是拷贝用户文件。默认job已经创建成功  
9. pkg/path        安装job launch的package和path名称，保持路径以包名开头(不可使用绝对或workspace最top路径)  
10. --provider  指定 provider 在无法自动检测正确的 provider 情况下  
11. --symlink=False 创建软链接，而不是拷贝启动脚本。