基于51单片机-智能红外遥控寻迹避障小车

最新推荐文章于 2022-10-06 17:04:23 发布
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大一暑假，在家自己动手做的。记录下

涉及到：电机驱动、红外寻迹模块、超声波模块、红外遥控、温度传感器、温湿度传感器、LCD1602等等

源码:http://download.youkuaiyun.com/detail/hailmy/6279949

51单片机 红外循迹 红外避障小车 双功能小车
05-18
51单片机 红外循迹 红外避障小车 双功能小车 把红外循迹和红外避障整合到了一起 可以学习一下
【IoT】红外循迹避障小车
产品线负责人
02-01 5402
智能车~
红外避障传感器51程序
07-10
红外避障传感器51程序，外加lcd1602显示，烧入即可使用
智能小车-51单片机-红外避障（基础版）.rar
03-05
智能小车-51单片机-红外避障（基础版） 智能小车-51单片机-红外避障（基础版）
小车-蓝牙-寻迹-避障.zip_51智能小车_寻迹避障小车_智能 小车_蓝牙 51_蓝牙 智能小车
07-15
在这款智能小车的设计中，51单片机作为核心处理器，负责接收来自蓝牙模块的指令，控制小车的行驶、避障和寻迹功能。 【蓝牙遥控】：蓝牙技术是一种短距离无线通信技术，用于设备间的无线数据和语音通信。在这个项目...
基于51单片机的智能循迹避障遥控小车.pdf
07-12
本文介绍了一种基于51单片机的智能循迹避障遥控小车的设计与实现。以下是详细知识点整理： 1. 智能小车概述： 现代科技发展迅猛，智能化小车在很多领域都得到了应用。智能小车通常集成了计算机、传感技术、电子、...
基于stm32的智能小车(遥控控制、避障、循迹)
07-20
stm32f103系列单片机控制智能小车，具有三种控制方式，遥控控制、避障、循迹(内含三个工程，分别对应三种控制方式) 详细介绍：...
基于51单片机的红外遥控-自动避障-贴墙行走-人体感应智能小车机器人
08-04
红外遥控的特点是利用红外线进行点对点通信的技术，不影响周边环境，不干扰其他电器设备。室内近距离（小于10米），信号无干扰、传输准确度高、体积小、功率低的特点,遥控中得到了广泛的应用。 本系统采用成品红外...
红外遥控循迹避障小车报告
11-08
有代码、清晰的流程图，自己的，有兴趣的下吧
基于红外遥控的arduino遥控小车
04-11
遥控小车是每个人童年的最爱，不仅好奇它的奇妙，更是喜欢它带来的刺激。小编为大家带来几篇博客，来给大家讲讲制作遥控小车的程序
Arduino 红外遥控小车
04-23
Arduino+红外遥控模块 可用于遥控控制小车前进、后退、左右旋转、原地旋转
基于51单片机的智能小车避障
10-16
基于51单片机的智能小车避障 功能齐全 代码齐全 还有论文
基于51单片机循迹、红外避障、遥控综合程序--PWM调速
12-02
基于51单片机循迹、红外避障、遥控综合程序--PWM调速，有需要的可以下一下
Arduino小车控制程序（含遥控+寻迹+避障）
09-20
自己大二时弄得一个小车，对玩Arduino的初学者有一定的帮助，感兴趣的可以参考一下
基于51单片机的红外避障小车
傅里叶也头大
10-06 5598
基于51单片机的红外避障小车，主控使用STC89C51。
以51为核心的多功能智能小车电机的驱动及实现红外避障功能——PWM调速。
qq_56172552的博客
09-14 1767
以51为核心的多功能智能小车电机的驱动及实现红外避障功能，PWM调速。
Arduino篇-红外遥控器控制小车
m0_66227274的博客
03-26 1711
#include <IRremote.h> const int irReceiverPin =2; //定义红外接收模块的信号接收为D2引脚 IRrecv irrecv (irReceiverPin); //定义一个红外接收模块信号的变量 decode_results results; int madaR1=3; int madaR2=5; int madaL1=9; int madaL2=10; void setup () { pinMode(madaR1,OUTPUT); pinMode.
stm 32循迹小车pid
最新发布
03-15
<think>好的，我现在需要帮助用户了解STM32循迹小车的PID控制实现方法和调试技巧。首先，我得回顾一下用户提供的参考引用内容，确保回答准确。用户引用了三个资源，主要涉及PID差速控制、定时器配置以及中断处理等方面。 首先，我需要整理PID控制在循迹小车中的应用流程。根据引用[^1]，两路循迹模块的数据用于计算误差，然后通过PID算法调节电机转速。所以，我应该先解释如何获取误差，可能涉及传感器读数的处理，比如左右红外传感器的偏差转换为误差值。 接下来是PID算法的实现部分。引用[^3]提到使用systick中断进行PID计算和速度控制，这意味着PID控制周期需要稳定的定时中断来保证实时性。而引用[^2]指出在主循环中调用PID函数可能无法保证实时性，所以定时器中断的使用是关键。这部分需要详细说明如何配置定时器中断，并在中断服务程序中执行PID计算和PWM调整。 然后是关于PID参数的整定，用户可能需要知道调试技巧。Kp、Ki、Kd三个参数的作用需要分别解释，并给出调整顺序，比如先比例，再积分，最后微分。同时，引用提到的PID整定方法可能涉及试凑法或其他方法，需要结合实际情况举例说明。 另外，用户可能关心如何具体实现代码结构。例如，如何读取传感器数据，计算误差，执行PID算法，并调整PWM占空比。需要提及ADC或GPIO读取传感器值，误差计算的具体方法（比如差值或加权平均），以及如何将PID输出转换为电机的PWM信号。 调试技巧方面，除了参数调整，可能还需要考虑数据记录和可视化，比如通过OLED显示实时参数和速度，或者使用串口通信将数据发送到上位机分析。引用提到使用OLED显示，这也是一个有用的调试手段。 最后，生成相关问题时要覆盖实现方法、参数调整、硬件配置、常见问题等，确保用户能进一步深入各个细节。需要检查是否有遗漏的要点，比如电机驱动电路、编码器反馈等，但根据引用内容，主要涉及的是PID算法和定时器配置，可能不需要深入硬件细节，除非用户后续问题中提到。</think>### STM32循迹小车PID控制实现方法 #### 1. 传感器数据采集与误差计算 - **传感器选择**：通常使用红外对管或摄像头获取赛道位置信息。例如左右两个红外传感器读数差异反映偏离程度，误差计算公式可设计为： $$ e = K_1 \cdot (S_L - S_R) + K_2 \cdot \Delta t $$ 其中$S_L$和$S_R$为左右传感器值，$\Delta t$为时间差。 - **数据滤波**：通过滑动平均滤波或中值滤波消除噪声干扰。 #### 2. PID算法实现 - **定时中断配置**：使用SysTick或通用定时器（如TIM2）产生固定周期中断（推荐10-50ms），确保控制周期稳定[^2]。 ```c // 示例：SysTick配置（1kHz） HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock/1000); ``` - **PID核心代码**： ```c typedef struct { float Kp, Ki, Kd; float integral; float prev_error; } PID_Controller; float PID_Update(PID_Controller *pid, float error) { float integral = pid->integral + error; float derivative = error - pid->prev_error; float output = pid->Kp * error + pid->Ki * integral + pid->Kd * derivative; pid->integral = integral; pid->prev_error = error; return output; } ``` #### 3. 电机控制实现 - **PWM输出配置**：通过TIM3/TIM4输出PWM信号控制电机转速，占空比映射公式： $$ duty_{left} = base + PID_{output} $$ $$ duty_{right} = base - PID_{output} $$ - **差速控制**：将PID输出量转换为左右轮速差，示例代码： ```c void Motor_Update(float pid_out) { uint16_t left = BASE_SPEED + pid_out; uint16_t right = BASE_SPEED - pid_out; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, left); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, right); } ``` ### 关键调试技巧 1. **参数整定步骤**： - **比例系数Kp**：从0开始增大直至出现小幅振荡 - **积分系数Ki**：消除稳态误差，但过大会引起超调 - **微分系数Kd**：抑制振荡，改善动态响应 2. **调试工具**： - 通过OLED实时显示PID参数和电机转速 - 使用串口发送数据到上位机绘制响应曲线 - 用示波器观测PWM波形是否正常 3. **典型问题处理**： - **电机抖动**：降低Kp或增加Kd - **过弯冲出赛道**：检查传感器安装高度（推荐5-10mm） - **响应延迟**：缩短控制周期至20ms以内
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