基于消失点的相机自动标定

as you seen,在一些场景下，比如交通监控、道路参数获取、港口码头监控等，需要将相机架设在高处，此时，鉴于复杂的场景环境，基于传统的相机标定方法--即铺设标定板，利用张正友或者Tsai标定方法进行标定，是不现实的。（通俗的说：总不能在马路上摆个标定板，告诉来往的车辆：你等一下，我拍二十张照片你再走，哦，不行，这个角度不行，那个棋盘格角点虚焦了要重拍，你再等一下，估计没标定完，也会被群殴或者被交警抓起来了）。所以，需要开发一套适用于复杂场景的、不需要任何辅助合作目标（比如标定物）的标定方案。

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首先，需要准备以下基础知识：

1、科普一下正交消失点的概念。

消失点的概念搞视觉的应该都懂，就是两条平行的直线经透视变换会相交成一点。入门知识，在此不展开。在本方案中，正是用到了三个方向、正交的消失点。

struct VashingPoints

{

  cv::Point2d vp1;

  cv::Point2d vp2;