Hahalim的博客

【四足】launch文件编写教程

【四足】ROS1到ROS2的python代码迁移教程

ROS1到ROS2代码迁移教程，包括subscriber和publisher和msg

# 一、创建工作空间**创建文件夹**```cppmkdir -p ~/lys_ws/srccd ~/lys_wscolcon build```# 二、创建功能包**1、创建功能包**```javascriptcd ~/lys_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake lys_pkg```**2、复制文件****src**![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/9623b844

另外创建一个msg功能包的原因是在同一个功能包下msg会无法调用，出现error：The package “lys_pkg” must not “build_depend” on a package with the same name as this package，即不能有相同名字的包，所以要另外创建一个名为"test_msgs"的功能包，再在lys_pkg功能包里调用