PCL 数据结构散笔

成员变量含义
is_dense 表示点云数据是否按照顺序存储，如存在有序的n*m行列的规则格网数据，其值为false，否则为true；

关于las格式数据解析的问题；

pnt.x = p_pnt.get_X()*x_scale;
pnt.y = p_pnt.get_Y()*y_scale;
pnt.z = p_pnt.get_Z()*z_scale;

上面pnt的结果与下面代码产生的结果一样。

pnt.x = p_pnt.get_x()- m_offset[0];
pnt.y = p_pnt.get_y()- m_offset[1];
pnt.z = p_pnt.get_z()- m_offset[2];

解析出来的原始点坐标如下：

方法1：
pnt.x = p_pnt.get_X()*x_scale+m_offset[0];
pnt.y = p_pnt.get_Y()*y_scale+m_offset[1];
pnt.z = p_pnt.get_Z()*z_scale+m_offset[2];

方法2：
pnt.x = p_pnt.get_x();
pnt.y = p_pnt.get_y();
pnt.z = p_pnt.get_z();