基础知识2：PCL中pcl::PointCloud::Ptr 和Pcl::PointCloud两个类的相互转换

Abel_Liu_

于 2018-07-10 17:05:08 发布

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分类专栏： PCL 文章标签： pcl shared_ptr 智能指针点云

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本文介绍在点云处理中Ptr类型与非Ptr类型的相互转换方法及其应用场景，包括具体的代码示例和如何在点云分割过程中应用这些类型转换。

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1：Ptr类型和非Ptr类型相互转换

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud=*cloud_Ptr;
cloud_Ptr=cloud.makeShared;

2: 实际的使用：a)非Ptr

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>seg;
****中间是点云分割的参数设置（省略）*****
seg.setInputCloud(cloud.makeShared());

b)Ptr 动态智能指针类型

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud（new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>）;
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>seg;
****中间是点云分割的参数设置（省略）*****
seg.setInputCloud(cloud);