7、机器人路径规划与转子系统稳定性分析

机器人路径规划与转子系统稳定性分析

在工业自动化和机械工程领域，机器人路径规划和转子系统稳定性是两个关键的研究方向。前者关乎机器人在复杂环境中高效、安全地完成任务，后者则对旋转机械的可靠运行起着至关重要的作用。

改进的机器人路径规划算法

为了解决传统路径规划算法中存在的问题，提出了一种基于快速探索随机树（RRT）和五次B样条曲线的改进机器人路径规划算法，旨在为新型自适应智能机床服务机器人系统生成无碰撞且平滑的路径。

自适应智能机床服务机器人系统

• 机械设计 ：该系统是一种用于制造领域机床服务的移动操作平台。其线性执行器设计优化了机械臂运动的操作稳定性，宽体移动平台搭配四个短行程线性执行器驱动的滑动T型槽框架，可防止装载操作时倾翻，且能承载额外225kg的有效载荷。
• 移动方式 ：采用四个麦克纳姆轮组合设计，这种轮子的滚子与中心轮轴成45°角，可将部分旋转力转化为轮子法线方向的力。通过控制单个轮子的转速，车辆能在不改变轮子方向的情况下确定运动方向，打破了非完整约束，适用于有动态障碍物和狭窄空间的车间和实验室环境。
• 运动控制 ：使用两个双通道控制器，通过控制器局域网（CAN总线）实现主从控制，精确控制各个电机。

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