gyh_420的博客

又要开始做飞机了，本来做无人机确实是有挑战性的一项工程，但是因为本科已经做了一年多的无人机了，对它的原理和控制手段都很熟悉，自己写过飞控，就差加GPS了，不过加GPS这部分确实也更困难，如果要继续做呢可能还要接着做一年多，其实心里已经觉得做的没啥意思了，另外GPS导航的调试在飞机上更困难，条件不允许我这么做，何必再造轮子呢，不如使用开源的系统进行二次开发首先我们要获取APM的源码 获取ArduCo

最近在改进之前做的视觉定点算法，以前只有一个位置环，现在准备再串一级速度环，但是解算出无人机的平移速度还是颇为头疼的，网上的资料很少，需要我们自己动脑去解决这个问题。 首先要测水平速度，传统的方法是GPS，我所设计的无人机的应用场景中的GPS信号虽然有，但是并不那么稳定，其次GPS的精度也达不到我所需的视觉引导的要求，因为GPS的位置环并没有反馈出我需要的靶标物的位置。 其次如果单纯用加速度计进

因为最近在移植PixFlow的光流，需要在LINUX下编译32的代码并用JLINK烧写，当然光流代码部分现在还没研究懂。首先我们需要下载好JLINK工具，可以参考下面遮盖博客http://www.cnblogs.com/zjutlitao/archive/2015/12/22/5065322.html1，SEGGER官网下载最新jlink驱动，网址 https://www.segge