GY3509

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电机减速比

拓尔微首颗获得AEC-Q100认证的直流有刷马达驱动IC——TMI8116-Q1

同时，注入组可以打断规则组，因此可以配置规则组进行一些温度采样，注入组进行电流采样，合理分配。所以，在ADC支持注入组的情况下，强烈建议使用注入组进行电流采样。这里你可以以优先级的方式来理解他，规则组就是普通的采样通道，而注入组就是优先级更高的采样通道。换句话说，当规则组通道和注入组通道同时需要采样转换时，因为注入组优先级更高，所以会优先转换注入组。​针对AC7801x的ADC总共有8种工作模式，但细究来讲，无非就是规则组，注入组的运行方式排列组合二来。那什么是规则组，什么是注入组呢？

BLDC电机与其他类型电机比较

PID参数整定方法

闭环控制也就是（负）反馈控制，原理与人和动物的目的性行为相似，系统组成包括传感器（相当于感官），控制装置（相当于脑和神经），执行机构（相当于手腿和肌肉）。热水器的调节器为整个系统的控制器，调节器经过计算处理输出给执行机构，通过热水器的加热装置，进而控制水的温度，然后检测实际的温度，将温度反馈给控制系统，此时实际的温度和目标温度产生偏差，通过加热装置给水加热来达到理想的温度。以生活中的电吹风为例，电吹风是一个常见开环控制系统，通过设置吹风机的档位可以改变风扇的转速和电热丝的温度，进而调节输出的温度和风速。

这是模型中除了有刷电机以外用的最多的一种电机，无刷直流电机不使用机械的电刷装置，采用方波自控式永磁同步电机，与有刷电机相比，它将转子和定子交换，即无刷电机中使用电枢绕组作为定子，使用钕铁硼的永磁材料作为转子，以霍尔传感器取代碳刷换向器，性能上相较一般的传统直流电机有很大优势。当两边的线圈通上电后，由右手螺旋定则可知两个线圈中将会产生方向向右的磁场，而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，N 极与S 极相互吸引，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。

步距角：一个脉冲信号所对应的电机转动的角度，这个步距角他不一定是电机实际工作的真正步距角，真正的步距角与驱动器的细分有关。相数：线圈的组数，两相步进电机步距角一般为 1.8°，三相的步进电机步距角为 1.2°，相数越多步距角越小。运行距频特性：输出转矩与输入脉冲频率的关系，是电机选型的根本依据。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。*步距角精度：步进电机转动一个步距角度的实际值与理论值的误差。最大空载起动频率：不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

1、电力电子、电机、电气传动、电气自动化、测控等相关专业，本科及以上学历；2、有5年及以上伺服电机控制算法开发工作经验，能独立承担 PMSM 伺服驱动器软件开发工作，做过成型批量产品者优先；3、精通 DSP 或 ARM 软件设计，精通 C 语言，熟练使用 CCS 或 Keil 开发环境；4、精通电机控制理论，熟练掌握 FOC 矢量控制、 PID 、 MTPA 、弱磁控制等控制理论及相关算法处理，熟悉各种软件滤波理论和使用方法。

饱和函数在实际应用中具有重要的意义，例如，在控制系统中，饱和函数可以用来限制控制信号的幅值，使其不超过设定的范围，从而避免系统过载或失效，在信号处理中，饱和函数可以用来限制信号的幅值，防止信号过大或过小对系统产生不良影响。饱和函数的作用是将输入信号限制在一个特定的范围内，它能够将输入信号的幅值限制在-1和1之间，超过这个范围的部分将被截断。当x大于-1且小于等于1时，sat(x)等于x；当x小于等于-1，sat(x)等于-1；当x大于1时，sat(x)等于1。

当误差信号较大时，P项会积极的对输出做出响应，贡献最大的值，所以此时P项占据输出的主要成分。而I项扮演着校准的角色，当系统的每次细小误差累积起来后，I项就会修正这个误差。PID分别是三个单词的缩写，P（Proportion）I（Integration）D（Differential），中文意思就是比例、积分、微分控制器。输出 = KP * (当前误差) + KI * (累计误差) + KD * (误差的变化)Kp，Ki，Kd都是常数，根据不同的系统我们需要调整这三个不同的参数。

从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke 变换、Park变换以及反Park变换，最后是SVPWM模块作用到三相逆变器进而控制电机旋转。7.最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc（马鞍波），该3相电压值用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量，最后输入到电机三相上；5.将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq、Vd（直线）；图2 Matlab FOC控制流程图。

否则，当电机空载的时候，电机的输出轴只需要克服微乎其微的空气阻力和摩擦力，自然就无需输出多少转矩，所以耗费的电流也是很小的。我们获取转子位置的目的就是为了换相，是因为转子已经转到特定位置了，我们才给它换相，让它永远也追不上旋转磁场的同时也不至于被拉下太远（这里的追不上是指旋转磁场的速度和转子的速度相同，而旋转磁场之前就已经处于转子的前头）。增加电压的瞬间，电机绕组中的电流变大、磁场强度跟着变大，给予了转子更大的力矩，所以转子加速转动，直到达到新的平衡，此时电机的转速相比之前更快（负载不变的前提下）。

APR = Auto Position Regulator 位置调节器。ACR = Auto Current Regulator 电流调节器。ASR = Auto Speed Regulator 速度调节器。

1、接口端黄—电机端黄接口端绿—电机端绿接口端白—电机端白2、接口端黄—电机端黄接口端绿—电机端白接口端白—电机端绿3、接口端黄—电机端绿接口端绿—电机端黄接口端白—电机端白4、接口端黄—电机端绿接口端绿—电机端白接口端白—电机端黄5、接口端黄—电机端白接口端绿—电机端绿接口端白—电机端黄6、接口端黄—电机端白接口端绿—电机端黄接口端白—电机端绿。

SVPWM = Space Vector Pulse Width Modulation 空间矢量脉宽调制。MRAS = Model Reference Adaptive System 模型参考自适应系统。MTPA = Maximum Torque Per Ampere 最大转矩电流比控制。PWDT = Pulse Width Detect Timer 脉冲宽度检测定时器。FOC = Field Oriented Control 磁场定向控制。

从前面的学习，我们知道如果要平稳地驱动三相电机转动，我们就需要生成三个相位相差120度的正弦波。为了使输出电流近乎于正弦波，可以使用PWM的方式，通过调整占空比使等效电流近似为正弦波，这种PWM也就是SPWM。SPWM是从电源的角度出发，构造出旋转所需的正弦电压，这种方式比较适合用作逆变器，但是对于无刷或者永磁同步电机，调节过的电源实际在定子线圈中产生的电流并不一定是所需的结果。这也就是所谓的开环，是没有反馈的。所以这种控制方式还是不能较为准确的控制定子电流。