Ubuntu18.04安装autoware 1.14（GPU版） 完整教程（包含环境搭建）

目录

1.安装nvidia driver

2. 安装CUDA

3. 安装cuDNN

4.安装ROS Melodic

 5.OpenCV 安装

 6. 安装caffe

 7. 安装autoware 1.14

---

1.安装nvidia driver

 查看推荐显卡

ubuntu-drivers devices

 安装recommend推荐显卡版本，这里推荐的是460版本

sudo apt-get install nvidia-driver-460

一定要选择版本不然会自动更新内核。 

2. 安装CUDA

注意：

Ubuntu18.04默认GCC-7，由于CUDA 9.x不支持GCC-7（下载页面没有对ubuntu18的支持），所以需要安装低版本的5或者<= 6.3.0，并设置为默认版本。否则应安装10.0以上版本CUDA
Nvidia显卡驱动与CUDA版本对应关系，显卡驱动版本越高，就可支持越高版本的CUDA，并对低等级驱动向下支持

 安装步骤

1.查看是否安装了cuda

# 法1
cat  /usr/local/cuda/version.txt
# 法2
nvcc --version

2.若没有安装，则查看是否有N卡驱动，若无N卡驱动，则到软件与更新 -> 附加驱动中安装驱动

3.查看N卡驱动支持的cuda版本

nvidia-smi

如下图支持最高CUDA版本是11.4

 4.到cuda-toolkit-archive，选择需要的CUDA下载

5.如下图，选择runfile(local)，并使用生成的指令进行下载和安装

若第1步提示Existing package manager installation of the driver found. It is strongly recommended that you remove this before continuing.，选择continue，在下一步中去除driver项，之后选择install：

 回车去掉driver 安装完成后，显示如下：

 6.在~/.bashrc文件中添加如下环境变量：

export PATH=/usr/local/cuda-11.3/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.3/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

7.验证是否安装成功

nvcc -V

 相关链接参考：(31条消息) Ubuntu下安装CUDA_ubuntu安装cuda_CC977的博客-优快云博客

3. 安装cuDNN

 确定成功安装cuda

cudnn官网 https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive
下载tar.xz文件,通过xftp软件传到服务器 

 

 解压缩

// 朋友们注意自己下载文件的名称
tar -xvf cudnn-linux-x86_64-8.6.0.163_cuda11-archive.tar.xz

 

复制部分文件

接下来将部分文件进行复制cuda11.3里面，cuda改为自己的路径

// 朋友们注意自己下载文件的名称
sudo cp cuda/include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include/
 
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/

sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
 
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

 注意一下:cudnn8.0以上会将版本信息更新到cudnn_version.h文件中,也需要将这个文件复制,否则验证的时候会没有反应

// 朋友们注意自己下载文件的名称
sudo cp cuda/include/cudnn_version.h    /usr/local/cuda/include/

验证成功

// 朋友们注意自己下载文件的名称
cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

 出现如下信息即成功

 详细参考：(31条消息) Ubuntu cudnn安装_ubuntu安装cudnn_竹子2021的博客-优快云博客

4.安装ROS Melodic

鱼香ros一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

 选择[1]:更换系统源再继续安装

选择[2]:更换系统源并清理第三方源

选择[1]:melodic(ROS1)

选择[1]melodic(ROS1)桌面版

 5.OpenCV 安装

一.安装包下载

1.Opencv安装包下载

推荐版本：opencv-3.4.16.zip
在这里面选择你想下载的opencv版本，这里以Opencv-4.6.0为例。

2.opencv_contrib下载（注意这里要与你上面下载的opencv版本一致）

3.两个都下载好以后，把opencv_contrib放到解压后opencv文件夹里面。

二.环境配置

sudo apt-get install build-essential 

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

三.安装

1、在opencv文件夹下新建build文件夹

cd opencv
mkdir build

2、在build路径下cmake 需要修改路径为自己的路径

 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -DINSTALL_C_EXAMPLES=OFF -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/jywl01/Documents/opencv-3.4.16/opencv_contrib-3.4.16/modules -DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python2.7 -DWITH_CUDA=ON -DWITH_CUBLAS=ON -DDCUDA_NVCC_FLAGS="-D_FORCE_INLINES" -DCUDA_ARCH_BIN="6.1" -DCUDA_ARCH_PTX="" -DCUDA_FAST_MATH=ON -DWITH_TBB=ON -DWITH_V4L=ON -DWITH_GTK=ON -DWITH_OPENGL=ON -DCMAKE_C_COMPILER=/usr/bin/gcc-7 -DCUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/g++-7 -DCUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS=oFF -DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11" -DBUILD_TIFF=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON ..

3.编译

sudo make -j8
或者
sudo make -j4

4.开始安装

sudo make install

5.添加路径
（1）打开文件：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

（2）在文件中添加如下代码：

/usr/loacal/lib

 （3）保存关闭，运行下面代码：

sudo ldconfig

6.配置环境
（1）打开.bashrc文件：

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

 （2）添加下面两行代码，放到最后面即可：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

（3）保存退出，终端输入：

source /etc/bash.bashrc

输入以下命令，可以查看所安装opencv的版本：

pkg-config opencv --modversion

参考链接：(31条消息) Ubuntu下Opencv的安装（亲测有效，超级简单！）_ubuntu安装opencv_小潇港哥的博客-优快云博客

 6. 安装caffe

（1）caffe相关包

sudo apt install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler

sudo apt install -y --no-install-recommends libboost-all-dev

sudo apt install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev

（2）安装caffe

sudo apt install caffe-cuda

 7. 安装autoware 1.14

（1）安装Ubuntu 18.04 依赖

sudo apt update

sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

pip3 install -U setuptools

（2）安装eigen3.3.7

下载压缩包链接: https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz

2.安装步骤：

# 解压
sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
 
# 安装
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make install
 

#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
 移动头文件：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

 （3）安装autoware 1.14

建立workspace

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

下载Autoware 1.14

 wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"

vcs import src < autoware.ai.repos

安装ROS依赖

首先用鱼香肉丝一键安装rosdepc

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后运行下面代码： 

rosdepc update

rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译环境

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译缺失包名时：

输入对应的包名

sudo apt-get install ros-melodic-dynamic-reconfigure

解决编译产生的报错，完成安装。

运行指令启动autoware：

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch