all for one，one for all

单例模式： 通过 local static 创建全局对象（非local static 可能带来的初始化问题）通过#ifdef, #ifndef, #if defined,等条件编译来选择其中一个实现(std::cerr, printf, file)通过环境变量来设置某些默认值if ( getenv( "ORO_LOGLEVEL" ) != 0 ){...}使用嵌套类来管理内部实现 log lev

无锁数据结构无锁的数据结构应用越来越广泛，现在几乎所有的多核cpu都提供了 CAS 操作。实现无锁的 Muliti Writer Single Reader Queue 的关键还是 实现指针的 CAS( gcc: __sync_val_compare_and_swap ).这里有一个 Single Writer Mulity Reader 的 无锁实现 see link实现过程：创建一个数组 _bu

一般来说，多线程中如果需要等待一个变量或者条件为true 或者同步多个线程，有两种方法：1 . 忙等待，不停地检查该变量是否满足条件while(pre) // polling loop{}该方式有很多缺点：占用cpu资源，变量 pre 必须多线程安全，或者为 atomic 类型。在while中sleep可以解决cpu占用为题，但是在变量满足条件时又不能及时的唤醒该线程。2 . 使用条件变量 st

其实代码分析是完整的，需要点耐心才能看完。。。在 orocos 中所有类型的信息是通过一个叫 TypeInfo 的结构体来保存的，每增加一种类型就会 new 一个 TypeInfo 对象来表示该类型的信息：/** * A class for representing a user type, and which can build * instances of that type. Once y

前两天遇到一个很头疼个问题，就是需要执行一个类似 JIT 的代码，但是一直出现segFault错误。问题可能存在于： 1.系统cache没有被清空，导致执行的时候读取到了错误的代码。尝试使用以下清空cpu cahce的方法：1. __clear_cache(start, end); // gcc buitin2. __builtin___clear_cache(start, end); //

在 Orocos 中 OperatoinCaller 表示一个可以调用其他模块的函数的对象， 如果一个模块添加了一个 Operation，则该 Operation 表示的函数可以被其他模块的 OperationCaller 调用。 在连接 ( connectService ) 调用端（OperationCaller）和被调用端（Operation）之后，该 OperatoinCaller 就能够

在 deployer-xenomai 中，各个 component 的析构顺序是与构造顺序相反的。

dynamic_cast 判断该基类指针到底指向哪一类派生类： dynamic_cast 就是运用 RTTI 来判断该指针所指的对象的 typeinfo (一般位于 virtual table 的第一项 see book: Inside The C++ Object Model) 是否能在指定类的继承树中找到匹配的，如果找不到则返回空指针（see link: http://www.stroust

在 Orocos 中每一个 ExecutionEngine 可以属于一个线程，其拥有一个成员变量，指向 Activity 类（表示一个线程）。 该 ExecutionEngine 负责函数的调用，数据的传输等等（如下图所示） 其中每一个 ExecutionEngine 中都有一个无锁的队列 MWSRQueue 类 see linkinternal::MWSRQueue<base::Dispos

Orocos 每一个TaskContext 类表示一个完整的模块，该模块有configure,start,stop,clean,setPeriod等等方法来控制这个模块的运行。如果使用了该模块的setActivity方法，将该模块放在一个单独的线程中运行，该模块内便独立于其他模块，根据自己的周期频率执行各个函数，读写dataport等。setActivity 方法如下：bool TaskContex

数据有不同的type（int，double，struct…），还有 c-v qualifier， 还可以是 reference、pointer、array等等。因此，在处理数据的时候要正确区分每一种数据类型的处理方法。例如——不能对引用再取引用，不能对右值取引用等等：typedef typename boost::remove_const<typename boost::remove_referen

Orocos有两种 dataPort (Input, Output)，在 conncet(Output, Input) 之后，往 Output 中写的数据能够传递到 Input 中并读取, 一个OutputPort可以连接多个InputPort(类似于ROS中的Pub&Sub)，这极大地提高了模块化设计的数据交换。 其中能够实现数据交换的关键是 ChannelDataElement 数据结构，在