all for one，one for all

尊重原作：[https://code.google.com/p/atrias/wiki/XenomaiSetup] 方便大家，不用翻墙 Introduction This page outlines the necessary procedures to install Xenomai on a fresh installation of Ubuntu. Before you start, y

一般情况下，xenimai 的程序只允许root用户执行。 一般用户如果想要有执行xenomai应用程序的权限，需要进行相应的设置：sudo addgroup xenomaisudo adduser `whoami` xenomaisudo chown guowei.xenomai /dev/rthreapGID = `cat /etc/group | sed -nr "s/xenomai:.:(

提前准备好 linux 内核源码，如果是 x86 系统，可以去下载原生内核（Vanilla kernel）： wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.18.17.tar.gz如果是arm系统，或者其他系统，则下载厂商定制过的内核源码。如果有需要，patch内核，如 preempt-rt 补丁：（注意补丁版本必须与内核版本对

尊重原作，从github拷贝的，以免翻墙或者找不到。 原作链接：https://github.com/kuka-isir/rtt_lwr/blob/rtt_lwr-2.0/docs/source/rtpc/xenomai.rstXenomai 2.6.5 on Ubuntu 14.04/16.04Nvidia Drivers are NOT supported (creates a lot of

前两天遇到一个很头疼个问题，就是需要执行一个类似 JIT 的代码，但是一直出现segFault错误。问题可能存在于： 1.系统cache没有被清空，导致执行的时候读取到了错误的代码。尝试使用以下清空cpu cahce的方法：1. __clear_cache(start, end); // gcc buitin2. __builtin___clear_cache(start, end); //

不要在xenomai线程中调用影响实时性的API： xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and t