本文介绍uCOS中的信号量机制，包括二值信号量和计数信号量的概念、应用场景及运作机制。详细解析信号量的创建流程及接口函数，并提供具体实例帮助理解。
信号量
一、信号量
**信号量（Semaphore）**是一种实现任务间通信的机制，可以实现任务之间同步或临界资源的互斥访问， 常用于协助一组相互竞争的任务来访问临界资源（初学者可类似的将它看作裸机系统中的标记变量）。二值信号量：在 uCOS 中我们用信号量用于同步，任务与任务的同步，中断与任务的同步，可以大大提高效率。计数信号量：在实际的使用中，我们常将计数信号量用于事件计数与资源管理。
注：UC/OS-III中的信号量不具备传递数据的功能，而消息队列却有。
二、二值信号量
二值信号量可以用于临界资源访问与同步功能。不过由于二值信号量没有优先级继承机制，所以更偏向于同步功能的应用。
用作同步时，信号量在创建后应被置为空，任务 1 获取信号量而进入阻塞，任务 2 在某种条件发生后，释放信号量，于是任务 1 获得信号量得以进入就绪态，如果任务 1 的优先级是最高的，那么就会立即切换任务，从而达到了两个任务间的同步。同样的，在中断服务函数中释放信号量，任务 1 也会得到信号量，从而达到任务与中断间的同步。还记得我们经常说的中断要快进快出吗，在裸机开发中我们经常是在中断中做一个标记，然后在退出的时候进行轮询处理，这个就是类似我们使用信号量进行同步的，当标记发生了，我们再做其他事情。在 uCOS 中我们用信号量用于同步，任务与任务的同步，中断与任务的同步，可以大大提高效率。
2.1 、二值信号量的应用场景
在嵌入式操作系统中二值信号量是任务间、任务与中断间同步的重要手段，信号量使用最多的一般都是二值信号量与互斥量（下章讲解）。二值信号量是哪二值呢？ 0值：信号量资源被获取；1值：信号量资源被释放。把这种只有 0 和 1 两种情况的信号量称之为二值信号量。在多任务系统中，我们经常会使用这个二值信号量。
例：二值信号量在任务与任务中同步的应用场景：假设我们有一个温湿度的传感器，假设是 1s 采集一次数据，那么我们让他在液晶屏中显示数据出来，这个周期也是要 1s 一次的。但如何不阻塞的让液晶屏准时刷新，这就需要同步协调工作，在温湿度采集完毕之后，进行液晶屏数据的刷新，这样子，才是最准确的，并且不会浪费 CPU的资源。
2.2、二值信号量的运作机制
创建信号量时，系统会为创建的信号量对象分配内存，并把可用信号量初始化为用户自定义的个数， 二值信号量的最大可用信号量个数为 1。二值信号量获取，任何任务都可以从创建的二值信号量资源中获取一个二值信号量，获取成功则返回正确，否则任务会根据用户指定的阻塞超时时间来等待其它任务/中断释放信号量。在等待这段时间，系统将任务变成阻塞态，任务将被挂到该信号量的阻塞等待列表中。在二值信号量无效的时候，假如此时有任务获取该信号量的话，那么任务将进入阻塞状态。
三、计数信号量
计数信号量用于计数的，在实际的使用中，我们常将计数信号量用于事件计数与资源管理。每当某个事件发生时，任务或者中断将释放一个信号量（信号量计数值加 1），当处理被事件时（一般在任务中处理），处理任务会取走该信号量（信号量计数值减 1），信号量的计数值则表示还有多少个事件没被处理。此外，系统还有很多资源，我们也可以使用计数信号量进行资源管理，信号量的计数值表示系统中可用的资源数目，任务必须先获取到信号量才能获取资源访问权，当信号量的计数值为零时表示系统没有可用的资源，但是要注意，在使用完资源的时候必须归还信号量，否则当计数值为0的时候任务就无法访问该资源了。计数型信号量允许多个任务对其进行操作，但限制了任务的数量。
**例：**比如有一个停车场，里面只有 100 个车位，那么能停的车只有 100 辆，也相当于我们的信号量有 100 个，假如一开始停车场的车位还有 100 个，那么每进去一辆车就要消耗一个停车位，车位的数量就要减一，对应的，我们的信号量在使用之后也需要减一，当停车场停满了 100 辆车的时候，此时的停车位为 0，再来的车就不能停进去了，否则将造成事故，也相当于我们的信号量为 0，后面的任务对这个停车场资源的访问也无法进行，当有车从停车场离开的时候，车位又空余出来了，那么，后面的车就能停进去了，我们信号量的操作也是一样的，当我们释放了这个资源，后面的任务才能对这个资源进行访问。
3.1、计数信号量的运作机制
计数信号量可以用于资源管理，允许多个任务获取信号量访问共享资源，但会限制任务的最大数目。访问的任务数达到可支持的最大数目时，会阻塞其他试图获取该信号量的任务，直到有任务释放了信号量。这就是计数型信号量的运作机制，虽然计数信号量允许多个任务访问同一个资源，但是也有限定，比如某个资源限定只能有 3 个任务访问，那么第 4 个任务访问的时候，会因为获取不到信号量而进入阻塞，等到有任务（比如任务 1）释放掉该资源的时候，第 4 个任务才能获取到信号量从而进行资源的访问。
四、信号量创建流程
1、在app.c文件中定义一个信号量。
例：标志KEY1是否被单击的多值信号量
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被单击的多值信号量
2、在起始任务AppTaskStart()中创建信号量
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )0, //信号量这里是指示事件发生，所以赋值为0，表示事件还没有发生
(OS_ERR *)&err); //错误类型
五、信号量接口函数
1、创建信号量函数 OSSemCreate()
void OSSemCreate (OS_SEM *p_sem, //信号量控制块指针
CPU_CHAR *p_name, //信号量名称
OS_SEM_CTR cnt, //资源数目或事件是否发生标志
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
注：cnt参数：表示初始化时候资源的个数或事件是否发生标志，二值信号量的时候，这个值一般为 0 或者为 1，而如果信号量作为计数信号量的时候，这个值一般定义为初始资源的个数。
2、信号量删除函数 OSSemDel()
OSSemDel()用于删除一个信号量，信号量删除函数是根据信号量结构（信号量句柄）直接删除的，删除之后这个信号量的所有信息都会被系统清空，而且不能再次使用这个信号量了，但如果某个信号量没有被定义，那也是无法被删除的，如果有任务阻塞在该信号量上，那么尽量不要删除该信号量。想要使用信号量删除函数就必须将OS_CFG_SEM_DEL_EN 宏定义配置为 1。该宏位于os_cfg.h文件中。
OS_OBJ_QTY OSSemDel (OS_SEM *p_sem, //信号量指针
OS_OPT opt, //选项
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
| opt | 含义 |
|---|---|
| OS_OPT_DEL_NO_PEND | 需要在没有任务等待信号量的条件下删除信号量。判断目前等待列表中是否有任务，没有则删除，有则返回有任务在等待的错误 |
| OS_OPT_DEL_ALWAYS | 如果等待列表有任务，则要把等待列表中的任务恢复为就绪态，再删除；如果没有，直接删除 |
3、信号量释放函数 OSSemPost()
OS_SEM_CTR OSSemPost (OS_SEM *p_sem, //信号量控制块指针
OS_OPT opt, //选项
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
| opt | 含义 |
|---|---|
| OS_OPT_POST_FIFO | 默认采用 FIFO 方式发布信号量 |
| OS_OPT_POST_LIFO | 采用 LIFO 方式发布信号量 |
| OS_OPT_POST_1 | 当前任务只想给一个任务(最高优先级的)发信号 |
| OS_OPT_POST_ALL | 发布给所有等待的任务，也叫广播信号量 |
4、信号量获取函数 OSSemPend()
OS_SEM_CTR OSSemPend (OS_SEM *p_sem, //信号量指针
OS_TICK timeout, //等待超时时间
OS_OPT opt, //选项
CPU_TS *p_ts, //等到信号量时的时间戳
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
| opt | 含义 |
|---|---|
| OS_OPT_PEND_BLOCKING | 阻塞调用方式，直到信号量可用或发生超时 |
| OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING | 不阻塞调用方式，如果信号量不可用，则ossempende()不会阻塞，而是返回给调用者使用适当的错误代码 |
六、例程
1、二值信号量
释放信号量任务在检测按键是否按下，如果按下则释放信号量，此时释放信号量会唤醒获取任务，获取任务开始运行，然后形成两个任务间的同步，LED 进行翻转，因为如果没按下按键，那么信号量就不会释放，只有当信号量释放的时候，获取信号量的任务才会被唤醒，如此一来就达到任务与任务的同步，同时程序的运行会在串口打印出相关信息。
#include <includes.h>
/*
***************************************************************************
* LOCAL DEFINES
***************************************************************************
*/
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被单击的多值信号量
/*
**************************************************************************
* TCB
**************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB; //任务控制块
static OS_TCB AppTaskKeyTCB;
static OS_TCB AppTaskLed1TCB;
/*
***************************************************************************
* STACKS
*************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; //任务堆栈
static CPU_STK AppTaskKeyStk [ APP_TASK_KEY_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed1Stk [ APP_TASK_LED1_STK_SIZE ];
/*
*************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg); //任务函数声明
static void AppTaskKey ( void * p_arg );
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg );
int main (void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err); //初始化 uC/OS-III
/* 创建起始任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Start", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSStart(&err); //启动多任务管理（交由uC/OS-III控制）
}
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); //板级初始化
CPU_Init(); //初始化 CPU 组件（时间戳、关中断时间测量和主机名）
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取 CPU 内核时钟频率（SysTick 工作时钟）
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; //根据用户设定的时钟节拍频率计算 SysTick 定时器的计数值
OS_CPU_SysTickInit(cnts); //调用 SysTick 初始化函数，设置定时器计数值和启动定时器
Mem_Init(); //初始化内存管理组件（堆内存池和内存池表）
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u //如果使能（默认使能）了统计任务
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //计算没有应用任务（只有空闲任务）运行时 CPU 的（最大）
#endif //容量（决定 OS_Stat_IdleCtrMax 的值，为后面计算 CPU
//使用率使用）。
CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); //复位（清零）当前最大关中断时间
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )0, //信号量这里是指示事件发生，所以赋值为0，表示事件还没有发生
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 AppTaskKey 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKeyTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Key", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_KEY_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKeyStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 LED1 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led1", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_LED1_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED1_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED1_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err ); //删除起始任务本身，该任务不再运行
}
static void AppTaskKey ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被单击
OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_ALL, //发布给所有等待任务
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_TS ts_sem_post, ts_sem_get;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和定义一个局部变
//量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器 SR（临界段关中断只需保存SR）
//，开中断时将该值还原。
(void)p_arg;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取CPU时钟，时间戳是以该时钟计数
while (DEF_TRUE) { //任务体
OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量被发布
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可用就等待
(CPU_TS *)&ts_sem_post, //获取信号量最后一次被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
ts_sem_get = OS_TS_GET(); //获取解除等待时的时间戳
LED1_TOGGLE; //切换LED1的亮灭状态
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，不希望下面串口打印遭到中断
printf ( "\r\n发布信号量的时间戳是%d", ts_sem_post );
printf ( "\r\n解除等待状态的时间戳是%d", ts_sem_get );
printf ( "\r\n接收到信号量与发布信号量的时间相差%dus\r\n",
( ts_sem_get - ts_sem_post ) / ( cpu_clk_freq / 1000000 ) );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
}
2、计数信号量
实例是模拟停车场工作运行。在创建信号量的时候初始化 5 个可用的信号量，并且创建了两个任务：一个是获取信号量任务，一个是释放信号量任务，两个任务独立运行，获取信号量任务是通过按下 KEY1 按键进行信号量的获取，模拟停车场停车操作，其等待时间是 0，在串口调试助手输出相应信息。释放信号量任务则是信号量的释放，释放信号量任务也是通过按下 KEY2 按键进行信号量的释放，模拟停车场取车操作，在串口调试助手输出相应信息。
#include <includes.h>
/*
*********************************************************************************************************
* LOCAL DEFINES
*********************************************************************************************************
*/
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被按下的多值信号量
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB; //任务控制块
static OS_TCB AppTaskKey1TCB;
static OS_TCB AppTaskKey2TCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; //任务堆栈
static CPU_STK AppTaskKey1Stk [ APP_TASK_KEY1_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskKey2Stk [ APP_TASK_KEY2_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg); //任务函数声明
static void AppTaskKey1 ( void * p_arg );
static void AppTaskKey2 ( void * p_arg );
int main (void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err); //初始化 uC/OS-III
/* 创建起始任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Start", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSStart(&err); //启动多任务管理（交由uC/OS-III控制）
}
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); //板级初始化
CPU_Init(); //初始化 CPU 组件（时间戳、关中断时间测量和主机名）
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取 CPU 内核时钟频率（SysTick 工作时钟）
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; //根据用户设定的时钟节拍频率计算 SysTick 定时器的计数值
OS_CPU_SysTickInit(cnts); //调用 SysTick 初始化函数，设置定时器计数值和启动定时器
Mem_Init(); //初始化内存管理组件（堆内存池和内存池表）
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u //如果使能（默认使能）了统计任务
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //计算没有应用任务（只有空闲任务）运行时 CPU 的（最大）
#endif //容量（决定 OS_Stat_IdleCtrMax 的值，为后面计算 CPU
//使用率使用）。
CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); //复位（清零）当前最大关中断时间
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )5, //表示现有资源数目
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 AppTaskKey1 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKey1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Key1", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_KEY1_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKey1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY1_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY1_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskKey2 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKey2TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Key2", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey2, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_KEY2_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKey2Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY2_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_KEY2_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err ); //删除起始任务本身，该任务不再运行
}
static void AppTaskKey1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_SEM_CTR ctr;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和定义一个局部变
//量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器 SR（临界段关中断只需保存SR）
//，开中断时将该值还原。
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被按下
{
ctr = OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量 SemOfKey
(OS_TICK )0, //下面选择不等待，该参无效
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING,//如果没信号量可用不等待
(CPU_TS *)0, //不获取时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段
if ( err == OS_ERR_NONE )
printf ( "\r\nKEY1被按下：成功申请到停车位，剩下%d个停车位。\r\n", ctr );
else if ( err == OS_ERR_PEND_WOULD_BLOCK )
printf ( "\r\nKEY1被按下：不好意思，现在停车场已满，请等待！\r\n" );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
static void AppTaskKey2 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_SEM_CTR ctr;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和定义一个局部变
//量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器 SR（临界段关中断只需保存SR）
//，开中断时将该值还原。
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY2被按下
{
ctr = OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_ALL, //发布给所有等待任务
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段
printf ( "\r\nKEY2被按下：释放1个停车位，剩下%d个停车位。\r\n", ctr );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
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