CompletionService

本文介绍如何利用CompletionService与Executor在Java中高效地管理并行任务,通过Producer/Consumer模式优化任务执行流程,确保资源的有效利用。

CompletionService 将执行服务与类似 Queue 的接口组合,从任务执行中删除任务结果的处理。CompletionService 接口包含用来提交将要执行的任务的 submit() 方法和用来询问下一完成任务的 take()/poll() 方法。

CompletionService 允许应用程序结构化,使用 Producer/Consumer 模式,其中生产者创建任务并提交,消费者请求完成任务的结果并处理这些结果。CompletionService 接口由 ExecutorCompletionService 类实现,该类使用 Executor 处理任务并从CompletionService 导出 submit/poll/take 方法。

下列代码使用 Executor 和 CompletionService 来启动许多“solver”任务,并使用第一个生成非空结果的任务的结果,然后取消其余任务:

void solve(Executor e, Collection<Callable<Result>> solvers) 
    throws InterruptedException {
        CompletionService<Result> ecs = 
            new ExecutorCompletionService<Result>(e);
        int n = solvers.size();
        List<Future<Result>> futures = 
            new ArrayList<Future<Result>>(n);
        Result result = null;
        try {
            for (Callable<Result> s : solvers)
                futures.add(ecs.submit(s));
            for (int i = 0; i < n; ++i) {
                try {
                    Result r = ecs.take().get();
                    if (r != null) {
                        result = r;
                        break;
                    }
                } catch(ExecutionException ignore) {}
            }
        }
        finally {
            for (Future<Result> f : futures)
                f.cancel(true);
        }

        if (result != null)
            use(result);
    }
 

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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