激萌の小宅的博客

安装环境：Ubuntu 16.04 64位虚拟机设置网络时间协议在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差，下面我们设置NTP 4 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差...

运行环境：Ubuntu 16.04 64位虚拟机ROS配置要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配...

运行环境：Ubuntu 16.04 64位虚拟机创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace编译工作空间$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make设置环境变量$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bas...

运行环境：Ubuntu 16.04 64位虚拟机ROS消息通信中使用的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）可以被发送和接收所代替。在ROS中，发送端称为发布者，接收端称为订阅者。本节旨在创建一个简单的msg文件，并创建和运行发布者和订阅者节点。创建功能包以下命令是创建ros_tutorials_topic功能包的命令。这个功能包依赖于message_gen...

服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成时，两个节点的连接会被断开。这种服务通常在让机器人执行特定任务时用到。或者用于需要在特定条件下做出反应的节点...

动作与话题和服务不同，在异步、双向，以及请求和响应之间需要很长的时间的情况，以及需要中途结果值等需要更复杂的编程的情况中显的格外有用。生成功能包以下命令创建ros_tutorials_action功能包。这个功能包依赖于message_generation、std_msgs、actionlib_msgs、actionlib和roscpp功能包，因此将这些作为了依赖选项。...

一、创建工作空间mkdir -p imu_gps/src #创建工作空间catkin_make #编译source devel/setup.bash #将新的工作空间加入到环境变量中echo $ROS_PACKAGE_PATH #输入如下指令查看环境变量1234二、创建IMU_data发布程序包首先下方链接地址中是sensor_...