结合vsock与 grpc

vsock-rpc
grpc 完全可以采用 vsock的方式实现,这就是一个例子,所以只需要修改 listener 和 grpc.Dail 就好了

conn, err := grpc.Dial(
“”, // target 字符串留空
grpc.WithInsecure(),
grpc.WithContextDialer(func(ctx context.Context, addr string) (net.Conn, error) {
return vsock.Dial(cid, port, nil)
}),
)
if err != nil {
log.Fatalf(“Failed to connect: %v”, err)
}
defer conn.Close()

// 创建 gRPC 客户端
client := api.NewRpcClient(conn)

// 构造请求数据
request := &common.AddNumRequest{
	Num1: 5,
	Num2: 3,
}

// 调用 gRPC 服务
resp, err := client.AddNum(context.Background(), request)
if err != nil {
	log.Fatalf("Error calling AddNum: %v", err)
}

// 输出响应
fmt.Printf("Response from AddNum: %v\n", resp)

func (s *RPCServer) Start() error {
var (
err error
)
s.ctx, s.cancel = context.WithCancel(context.Background())

s.isShutdown = false

if err = s.RegisterHandler(); err != nil {
	return fmt.Errorf("register handler failed, %s", err.Error())
}
listener, err := vsock.Listen(5000, nil)
fmt.Println("rpc server starting listen on vsock port", 5000)
if err != nil {
	return fmt.Errorf("failed to listen on vsock port %d: %v", 5000, err)
}

go func() {
	err = s.grpcServer.Serve(listener)
	if err != nil {
		s.log.Errorf("gRPC Serve failed, %s", err.Error())
	}
}()

s.log.Infof("gRPC server listening on vsock port %d", 5000)

return nil

}

在这里插入图片描述

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学科研项目开发,提升对姿态控制系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
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