9、太空服务机器人的性能分析与材料选择

太空服务机器人的性能分析与材料选择

1. 引言

随着太空探索的不断深入，太空服务机器人的需求日益增长。这些机器人能够执行各种任务，如维护、修理和组装等，从而减少宇航员在恶劣环境中的风险。本文将介绍一款名为Torveastro的太空服务机器人的设计、性能分析以及适用于太空宇航员服务机器人的材料选择。

2. Torveastro机器人的设计

Torveastro机器人的设计旨在实现低成本的地面演示，以展示其架构的特点。它采用了拟人化的手臂设计，具有多个自由度，能够灵活地进行操作。

• CAD设计 ：根据尺寸参数，使用3D CAD详细设计了Torveastro的各个组件，确保其能够实现所需的运动，同时将驱动、控制和电子设备集成在体内，以保护它们免受环境影响，并使设计尽可能紧凑。
• 组件结构 ：
  • 电机单元 ：代表Torveastro拟人化手臂的肩部，包含三个执行器，可实现手臂的三个自由度运动。电机单元由两个组件组成，第一个组件连接到车身框架并包含一个执行器，可使第二个组件旋转360度；第二个组件包含两个执行器，分别用于驱动电缆驱动的手臂和前臂。
  • 手臂 ：由四个组件组成，包括电机单元接口、手臂、前臂和末端执行器。手臂和前臂通过两根电缆驱动，电缆穿过手臂和前臂以保护它们免受环境影响。
  • 末端执行器 ：是一个两指的末端执行器，由一个单独的电机驱动。
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