27、室内场景布局估计与图像实例检索技术解析

室内场景布局估计与图像实例检索技术解析

室内场景布局估计

在室内场景布局估计方面，有一种在线方法可利用Project Tango移动设备来估计和测量室内场景的房间布局。该方法的流程包含多个关键步骤。
首先是特征处理步骤。将其对应到可见多边形中按顺时针方向的有向边，但此方法无法处理与可见多边形不相邻的循环，不过在相关数据集中这种循环并不存在。在后续处理步骤中，尽可能用延伸相邻线段的线段替换截锥体/完成线段链，否则就直接连接它们。还会应用Ramer - Douglas - Peucker算法（阈值设为1cm）简化近平行的相邻线段。这个过程的不同步骤总结如下：
1. 提取线段 ：从扫描数据中提取出相关的线段。
2. 生成图 ：基于提取的线段生成图结构。
3. 最短路径求解 ：计算图中的最短路径。
4. 后处理得到布局 ：对求解结果进行后处理，得到最终的房间布局。

其流程可用如下mermaid流程图表示：

graph LR
    A[提取线段] --> B[生成图]
    B --> C[最短路径求解]
    C --> D[后处理得到布局]

该方法与离线方法不同，能立即提供房间布局。其Python实现生成图需200ms，计算最短路径并应用后处理步骤需11ms。而且，为了给用户带来满意的体验，当用户访问场景的新部分时，之前看到区域的布局不应改变，该方法在检测到天花板