20、Linux守护进程管理与systemd使用指南

Linux守护进程管理与systemd使用指南

守护进程基础与信号处理程序实现

在Linux系统中,守护进程是一种在后台持续运行的进程,通常用于提供系统服务。启动守护进程时,有时需要以root权限运行,例如当它需要写入 /var/run/ 目录时。不过,如果更改目录或完全跳过该目录,守护进程也可以作为普通用户运行。大多数守护进程以root权限运行,但也有一些处理用户相关事务的守护进程,如 tmux ,可以作为普通用户运行。

为了避免守护进程锁定某个目录,通常会将其工作目录更改为根目录 / ,因为根目录不会被移除或卸载,对守护进程来说是一个安全的工作目录。

传统的Linux/Unix守护进程仍然在使用,不过自systemd出现后,创建守护进程的方式有了变化。例如,建议保持 stdout stderr 打开,并将所有日志消息发送到那里,这些消息将显示在日志中。

有一个名为 daemon() 的函数可以帮助我们创建守护进程,它能完成诸如分叉、关闭和重新打开文件描述符、更改工作目录等繁重任务。但需要注意的是,该函数不使用我们在创建守护进程时采用的双分叉技术,这在 man 3 daemon 手册页的 BUGS 部分有明确说明。

在之前创建的简单守护进程中,存在一些问题,比如守护进程被终止时,PID文件未被移除,打开的文件流 /tmp/my-daemon-is-alive.txt

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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