15、移动机器人的曲线检测与智能垃圾收集技术

移动机器人的曲线检测与智能垃圾收集技术

1. 曲线检测技术

1.1 曲线检测原理

在移动机器人的视觉系统中，曲线检测是一项重要的任务，它可以帮助机器人识别路径中的障碍物和物体形状。通过运用坐标几何原理，可以估算曲线的半径、焦点等参数。在实验设置中，安装在移动机器人上的数码相机发送的图像会被分析和解读，以预测路径中障碍物和物体的形状。

1.2 边缘检测与曲线预测

边缘检测采用了Prewitt梯度算子和启发式阈值决策。边缘图通过细化算法转换为简单的弧图，然后跟踪细曲线以获得点阵列，分析这些点来预测曲线的性质。以下是曲线拟合的伪代码：

Begin:
    Divide the curve into small numbers of segments
    Find gradient // obtain the slope of the tangents (θi)
    at each point of the segment on the curve //
    If:
        All the slopes of the segment are nearly equal
    Then:
        Predict the curve as a circle
    ElseIF:
        The slopes gradually decreases first to a minimum and
        increases gradually
    Then:
        Predict the curve as an elli