51、原生编译 Java 微服务指南

Java 微服务原生编译指南与优势

原生编译 Java 微服务指南

1. 构建 Docker 镜像

可以使用现有的 Gradle 任务 bootBuildImage 来创建 Docker 镜像。若在构建文件中声明了 GraalVM 的 Gradle 插件,该任务将创建一个包含原生镜像(Native Image)的 Docker 镜像,而非使用 Java VM 和应用的 JAR 文件。原生镜像会在 Docker 容器中构建,适用于 Linux 系统。这也意味着使用 bootBuildImage 任务时,无需安装 GraalVM 的原生镜像编译器。实际上,此任务使用 buildpacks 而非 Dockerfile 来创建 Docker 镜像。

为创建 OCI 镜像,Spring Boot 使用来自 Paketo 项目的 buildpacks。不过,在撰写时 Paketo 的 buildpacks 不支持 arm64(包括 Apple silicon)。基于 amd64(Intel)的 buildpacks 虽能在搭载 Apple silicon 的 MacBook 上运行,但速度极慢。可使用非官方的 arm64 Docker 镜像作为临时解决方案,如 https://hub.docker.com/r/dashaun/builder - arm 提供的镜像。

创建本地操作系统的原生镜像比创建 Docker 镜像更快。因此,在初次尝试成功构建原生镜像时, nativeImage 任务可用于快速反馈。但一旦构建成功,创建包含原生镜像的 Docker 镜像,结合 Docker Compose 或 Kubernetes,是测试原生编译微服

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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