16、编译与链接内存模型详解

编译与链接内存模型详解

1. 内存模型概述

内存模型描述了系统中内存的指定方式。在系统里,内存通常被划分为不同的命名区域。C 标准、目标文件以及 ARM 芯片对内存的描述使用了不同的名称。更复杂的是,还能通过 C 语言扩展自定义内存区域名称,这就需要告知链接器如何处理这些自定义区域。

2. 理想 C 模型

在理想情况下,C 程序中的所有内容会被分配到标准的内存区域:文本(text)、数据(data)或未初始化数据(bss)。
- 文本区域(text) :存放只读指令和只读数据。例如:

int main() { 
   doIt("this goes in text too"); 
   return(); 
}

在上述代码中, main 函数的代码以及字符串常量 "this goes in text too" 都存放在文本区域。
- 数据区域(data) :用于存放已初始化的全局变量。示例如下:

int anExample = 5;
  • 未初始化数据区域(bss) :存放未初始化的全局变量。虽然标准规定 bss 区域是未初始化的,但在常见的 C 编程系统实现中,该区域会被初始化为零。例如:

                
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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