15、嵌入式编程中的中断与链接器问题解析

嵌入式编程中的中断与链接器问题解析

1. 串口通信与循环缓冲区程序

1.1 程序功能概述

该程序旨在通过循环缓冲区将 “Hello World!” 字符串不断发送到串口。它使用了一个循环缓冲区来存储待发送的字符,并通过中断机制实现字符的异步发送。

1.2 关键代码分析

1.2.1 字符写入函数 myPutchar
void myPutchar(const char ch) 
{ 
    // Wait until there is room. 
    while (buffer.nCharacters == BUFFER_SIZE) 
        continue; 
    buffer.data[buffer.putIndex] = ch; 
    ++buffer.putIndex; 
    if (buffer.putIndex == BUFFER_SIZE) 
        buffer.putIndex = 0; 

    // We've added another character. 
    ++buffer.nCharacters; 
    // Now we're done. 

    // Enable the interrupt (or reenable it). 
    uartHandle.Instance->CR1 |= USART_CR1_TXEIE; 
}

此函数的执行步骤如下:
1. 等待缓冲区有空间。
2. 将字符存入缓冲

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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