14、串口通信中的中断使用与优化

串口通信中的中断使用与优化

1. 弱符号与中断处理

在编程中,弱符号(weak symbol)是一个重要的概念。使用 .weak 指令定义的符号为弱符号。若它是普通符号,当我们尝试定义自己的 USART2_IRQHandler 时,链接器会因重复符号错误而终止。但由于它是弱符号,链接器会舍弃弱定义,使用我们提供的定义。

默认情况下,中断响应会进入无限循环,这会使机器几乎完全无法使用(不过机器仍会响应调试器和复位操作)。为了让机器更有用,我们需要编写自己的 USART2_IRQHandler 来响应特定事件。

2. 用中断方式发送字符串

2.1 全局变量的使用

在使用中断方式进行串口 I/O 时,上层(主程序)和下层(中断例程)之间通过一个全局变量进行通信:

const char* volatile usart2String = NULL;     // The string we are sending
  • const 修饰符表明字符数据是常量,不会被修改。
  • volatile 修饰符表示该变量可能会被正常 C 程序流程之外的因素(如中断函数)随时修改。

2.2 上下层工作流程

上层(主程序)工作流程:
  1. 等待 usart2String <
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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