1、嵌入式编程之“Hello World”入门

嵌入式编程之“Hello World”入门

1. 嵌入式编程简介

嵌入式编程面向那些贴近硬件操作的人群。嵌入式计算机通常隐藏在设备内部,像车库门开启器、微波炉、汽车甚至贺卡里都有它的身影。在让这些设备运行之前,需要对嵌入式系统进行编程。

选择 C 语言进行嵌入式编程的原因在于,它能让你精确控制程序的运行。例如 a = b; 这个语句,在 C++ 中可能会调用类的赋值运算符函数,导致堆内存的分配和释放,甚至抛出异常;而在 C 语言中,仅仅是简单的赋值操作,没有副作用。

我们使用 C 语言对基于 STM32F030x4 处理器(廉价的 ARM Cortex - M0 系统)的低端片上系统(SOC)进行编程,该系统只有 8KB 的 RAM,因此精确的内存管理十分重要,C 语言能更好地满足这一需求。

要对 ARM 芯片进行编程和调试,需要一些额外的工具:
- 闪存编程器:用于将代码写入芯片。
- USB 转串口转换器:用于调试时的串口通信。
- JTAG 调试器。

STMicroelectronics 推出的 NUCLEO - F030R8 开发板集成了这些硬件。你需要先订购这块开发板,同时建议提前下载 System Workbench for STM32 集成开发环境(IDE),虽然要到第二章才会使用,但下载需要一些时间。

2. 安装 GCC 编译器

为了运行后续的程序,需要在系统上下载并安装 GNU C 编译器(GCC)及其相关工具,不同操作系统的安装方法如下:
- Windows :安装 Mi

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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