74、视觉技术与仿生扑翼结构的研究与应用

视觉技术与仿生扑翼结构的研究与应用

在当今科技领域，视觉技术在机器人操作和仿生扑翼飞行器设计等方面发挥着重要作用。本文将详细介绍视觉技术在包装盒子位姿检测中的应用，以及仿生可折叠扑翼结构的设计与气动特性分析。

视觉技术在包装盒子位姿检测中的应用

1. 图像预处理

在进行包装盒子位姿检测时，首先需要对图像进行预处理，包括畸变校正和透视变换。
- 畸变校正 ：根据畸变系数和公式，通过逆解可以得到归一化平面（无畸变）上点的坐标。具体公式如下：
- (x_{distor} = x * (1 + k_1 * r^2 + k_2 * r^4 + k_3 * r^6) + 2p_1xy + p_2 * (r^2 + 2x^2))
- (y_{distor} = y * (1 + k_1 * r^2 + k_2 * r^4 + k_3 * r^6) + p_1 * (r^2 + y^2) + 2p_2xy)
- (Q’ i = \begin{bmatrix} x \ y \ 1 \end{bmatrix})
- 透视变换 ：采用透视变换方法获取匹配模板，其本质是将图像投影到新的观察平面。一般变换公式为：
- (p’_i = H {3×3} * p_i)
- (\begin{bmatrix} x’ i \ y’_i \ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} h {00} & h_{01} & h_{02} \ h_{10} & h_{11} &