67、自动化导向车辆集成动力轮模块与移动机器人人体跟随技术解析

自动化导向车辆集成动力轮模块与移动机器人人体跟随技术解析

1. 自动化导向车辆集成动力轮模块

在自动化导向车辆（AGV）的发展中，集成动力轮模块是关键的组成部分，它涉及到多个重要的技术点。

1.1 定子绕组和转子永磁体在线温度识别

通过对控制策略和零序电流抑制的研究，消除了零序模型中零序电感和电阻的影响，避免了因秩不满而无法解耦的问题，从而更准确地识别零序谐波磁链。结合电机设计有限元分析得到的谐波磁链，能精确识别转子永磁体温度。

graph LR
    A[控制策略与零序电流抑制研究] --> B[消除零序电感和电阻影响]
    B --> C[准确识别零序谐波磁链]
    D[电机设计有限元分析] --> E[获取谐波磁链]
    C & E --> F[精确识别转子永磁体温度]

1.2 高功率密度伺服驱动器

传统的伺服驱动器通常由负责数字模型处理、调制和解调的控制板以及负责功率器件驱动和逆变的功率板组成。为了提高驱动器的功率密度，采取了以下措施：
- 电容替换 ：使用多芯片陶瓷电容器替代铝电解电容器，减少了伺服驱动器的体积并延长了使用寿命。
- 散热优化 ：利用AGV金属框架进行散热，减小了散热器的体积。
- 器件选择 ：采用高导热性的模块化功率器件，提高了整个系统的可靠性，降低了体积和加工成本。

1.3 动力轮模块结构集成