64、水下机器人化身与双手机器人咖啡搅拌任务的研究进展

水下机器人化身与双手机器人咖啡搅拌任务的研究进展

水下机器人化身研究

水下机器人化身在海洋探索等领域具有重要意义，其相关研究取得了一定进展。

为验证共享控制方案的有效性，进行了救援溺水者的练习任务。由于当前灵巧机械手的发展限制，此任务采用了上一代铰接式化身手臂。实验场景有第三人称水上视角和化身的第一人称视角。在任务过程中，操作员通过第一人称水下视图引导化身移动，并记录肘部和手腕的位置。结果表明，机器人化身能稳定跟随操作员肘部和手腕位置的趋势，准确识别操作员的运动意图。

水下机器人化身的灵巧操作系统分为可折叠的柔顺机械臂和刚度可调的柔性抓手。机械臂的刚性折叠机制源自折纸艺术作品“扭曲塔”，具有轻质、紧凑和可扩展的特点。柔性抓手中集成了基于形状记忆合金（SMA）的弹簧状模块，可调节抓取的刚度。人机共享控制方案进一步改善了人机协作，减轻了操作员在控制过程中的负担。总体而言，该机器人化身增强了操作和控制能力，实验结果验证了这一积极进展。

双手机器人咖啡搅拌任务研究

双手机器人学习人类日常活动是当前研究的热点，但面临着长时程任务和双臂协调的挑战。以双手机器人咖啡搅拌任务为例，该研究提出了Mixline方法来解决这些问题。

任务定义与环境

• 任务定义 ：目标是训练两个机械臂完成抓取杯子和勺子、将勺子插入杯子、在不过度撞击杯子的情况下搅拌咖啡的顺序动作。为解决现有问题，将整个任务分为三个阶段：抓取并拿起杯子和勺子；将勺子插入杯子；在杯子中搅拌。
• Isaac Gym环境 ：Isaac Gym提供了高