58、探索新型机器人：Ant3DBot与模块化机械手指

探索新型机器人：Ant3DBot与模块化机械手指

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术的创新日新月异。本文将为大家介绍两种独特的机器人设计——Ant3DBot模块化自重构机器人和模块化机械手指，它们在结构设计、运动能力和应用潜力等方面都展现出了令人瞩目的特点。

Ant3DBot模块化自重构机器人

Ant3DBot是一种受生物启发的模块化自重构机器人，具有多种配置和运动形式。它在应对复杂环境和执行多样化任务方面表现出了强大的潜力。

1. 结构与扩展功能

Ant3DBot利用正交传动机构和齿轮齿条传动机构来实现腿部的扩展。当外部阻力较小时，选择合适的弹簧可以确保球形外壳先伸展，然后腿部再伸展。而当机器人陷入困境，球形外壳无法伸展，即外部阻力非常大时，同步带的运动会先压缩弹簧并驱动腿部扩展，帮助机器人顺利脱离被困地面。

单个Ant3DBot具有很强的越障能力，高度为12厘米的Ant3DBot在伸展腿部后可以跨越8厘米高的障碍物和25°的斜坡。此外，球体外壳内的磁铁位置由电机控制，它还能控制外壳的向外伸展和腿部扩展。Ant3DBot有多种对接模式，包括FreeBot和链式结构。

对接模式	特点
FreeBot模式	类似于FreeBot，体内嵌入磁铁，可绕中心旋转并连接同类。3D连续对接机制是自由形式模块化自重构机器人（MSRR）最重要的机制之一。与FreeBot相比，Ant3DBot在同类中旋转更困难，但在形式I中，由于