gpeng832的博客

【Linux】实时线程的优先级设置、调度和抢占

gpeng832 — Sun, 11 Sep 2022 22:47:26 +0800

Linux的实时线程的优先级，调度和抢占。

【代码大全】【C/C++】高质量的子程序

gpeng832 — Sun, 22 May 2022 16:16:56 +0800

《代码大全》中关于创建高质量子程序的方法

【OS/Linux】进程的创建和终止

gpeng832 — Fri, 16 Apr 2021 21:59:53 +0800

导致进程创建的原因：（1）新的批处理作业；（2）交互登陆；（3）操作系统因为提供一项服务而创建；（4）由现有的进程派生。导致进程终止的原因：（1）正常完成；（2）超过时限；（3）无可用内存；（4）越界；（5）保护错误；（6）算术错误；（7）时间超出；（8）IO失败；（9）无效指令；（10）特权指令；（11）数据误用；（12）操作员或操作系统干涉；（13）父进程终止；（14）父进程请求。 ...

【OS/Linux】Linux的文件种类

gpeng832 — Thu, 15 Apr 2021 22:13:44 +0800

在Linux中，文件总共被分为了7种，它们分别如下：（1）普通文件（regular）：存在于外部存储器中，用于存储普通数据；（2）目录文件（directory）：用于存放目录项，是文件系统管理的重要文件类型；（3）管道文件（pipe）：一种用于进程间通信的特殊文件，也称为命名管道FIFO；（4）套接字文件（socket）：一种用于网络间通信的特殊文件；（5）链接文件（link）：用于间接访问另外一个目标文件，相当于windows的快捷方式；（6）字符设备文件（character）：字符设备在应用

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（10）KDL中的OOP思想---继承

gpeng832 — Mon, 08 Mar 2021 01:16:31 +0800

C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计（OOP），而OOP的核心思想之一便是使用继承，可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系，层次关系的根部有一个基类（base class），其它类则直接或间接地从基类继承而来，这些继承得到的类称为派生类（derived class）。机器人轨迹规划算法中，一个很重要的问题是路径的计算，但是机器人的路径有多种，包含直线路径，圆弧路径，复合路径等等。所以在KDL中就定义了一个基类：路径（class path），和其它6个

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（9）KDL中的内联函数

gpeng832 — Sun, 07 Mar 2021 17:16:58 +0800

在学习KDL源码的时候，发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数，这些基础的类，向量（vector），旋转（rotation），坐标系（frame），力旋量（wrench），速度旋量（twist）等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂，符合内联函数的特点（规模较小、流程直接、频繁调用）。使用内联函数机制可以减小调用函数的开销。 KDL中的部分类定义： class Vector; class Rotation; class Frame; class Wrench; class

【机器人学】《现代机器人学》学习笔记：（1）逆运动学的数值求解（C++版）

gpeng832 — Thu, 18 Feb 2021 18:20:09 +0800

在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。这本教材是提供了所讲算法的官方的matlab代码（链接），另外也有人写了C++（链接）、python及其它版本。出于学习机器人学算法和C++编程的目的，我写了一个对上述提到的C++版本的函数库的测试算例，使用牛顿拉普森方法求解机械臂逆运动学解，代码链接：https://github.com/GProbot/modern-robot 算例说明：对一个两连杆机

【Linux/Eigen】学习笔记（3）：写一个Rotz函数

gpeng832 — Thu, 07 Jan 2021 20:32:38 +0800

机器人运动学中，绕坐标轴旋转算子是常用的工具，具体结果形式是一个3*3的矩阵，可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库，简单写一个绕Z轴旋转的算子，Rotz（theta）。如下所示： #include #include using namespace std; Eigen::Matrix3d Rotz(double theta) { Eigen::Matrix3d r; r << cos(theta),

【Linux/Eigen】学习笔记（2）：矩阵创建方法

gpeng832 — Thu, 07 Jan 2021 20:09:42 +0800

在重构机器人算法时，Eigen库应该是使用率最多的库了，因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。

【Linux/Eigen】学习笔记（1）：命令行安装Eigen3安装及注意事项

gpeng832 — Tue, 05 Jan 2021 23:05:30 +0800

首先在终端执行命令： sudo apt-get install libeigen3-dev 由于Eigen文件夹被默认安装到了路径：/usr/include/eigen3/Eigen，用#include无法通过编译，故需将Eigen文件夹放到/usr/include 下，需执行命令： sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include ...

【机器人学】机械臂逆动力学的牛顿欧拉方法（MATLAB版）

gpeng832 — Mon, 11 Nov 2019 00:18:38 +0800

本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB 机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[1 1 1 1 1]将电机都设置...

【机器人学】当前工业机器人应用中的机械结构设计方法分析

gpeng832 — Wed, 03 Apr 2019 22:43:15 +0800

工业机器人是智能化的制造设备，对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良，能够提高机器人的使用能力，是当代工业机器人的发展方向。

【机器人学】机器人动力学参数辨识方法综述

gpeng832 — Mon, 01 Apr 2019 12:32:26 +0800

机械臂动力学参数辨识的方法综述

【有限元分析】螺栓连接的几种分析方法

gpeng832 — Thu, 28 Mar 2019 21:17:40 +0800

螺栓连接的五种分析方法

【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义

gpeng832 — Fri, 22 Mar 2019 11:46:25 +0800

阐述刚体的惯性张量的含义

【有限元分析】有限元仿真分析与解析解的结果对比——以简单悬臂梁的受力分析为例

gpeng832 — Wed, 20 Mar 2019 15:57:35 +0800

分别使用解析法和有限元法仿真分析，研究两个最简单的两个悬臂梁的受力分析算例，结果十分接近

【有限元分析】提高有限元分析计算精度的h方法和p方法

gpeng832 — Mon, 18 Mar 2019 16:00:04 +0800

提高有限元分析精度的两种方法

【有限元分析】有限元仿真分析与解析解的结果对比——以阶梯轴的静力分析为例

gpeng832 — Tue, 05 Mar 2019 20:28:32 +0800

（1）对一个阶梯轴零件进行基于材料力学的理论计算，求解最大应力值；（2）在WORKBENCH中对该阶梯轴零件进行有限元仿真，实行两种仿真方案，分别是1.梁模型建模+梁单元网格划分；2.实体模型建模+六面体单元网格划分，观察两种仿真结果并与理论计算结果的对比，对比结果发现解析解与仿真解相差很小。（3）可以借此算例学习WB中的梁单元静力分析、三维实体静力分析、理解并施加若干种边界条件，举一反三即可了解此类轴系中轴零件的强度分析。

【有限元分析】远程边界条件remote boundary conditions

gpeng832 — Sun, 09 Dec 2018 23:25:56 +0800

本文翻译于《SNSYS WORKBENCH HELP》可能存在翻译不当的地方，欢迎指出此处列出的边界条件可以使用Mechanical提供的远程点功能（对象）。与其中一个给定对象关联。要么是用户创建和定义（您创建远程边界条件引用的远程点对象）或由系统自动生成（您可以将其视为“内部” 远程点 - 这种远程点在对象树中不存在）。使用远程点定义的对象，这些对象被视为远程边界条件。远程点为对象提供“...

【有限元分析】几何体的行为（geometry behavior）

gpeng832 — Sun, 09 Dec 2018 23:21:40 +0800

（翻译于SNSYS WORKBENCH HELP ） “行为”选项表示附加几何体的行为。您可以在“detail view”中将远程边界条件的几何体的行为指定为Rigid，Deformable，Coupled或Beam。 deformable：几何体可自由变形。当几何体被施加通过“抽象的”实体的力或质量，这是一个通用选项，“抽象”实体不是被明确显示的Mechanical内部的几何体。此formula...