Beaglebone Black上使用Codesys开发EtherCAT（二）

下载runtime到beaglebone

1. 配置ip地址，Beaglebone上usb网卡的网络地址为192.168.7.2

2. 配置PC段USB网卡的网络地址为192.168.7.1，子网远吗为255.255.255.252（默认自动获取也可以）

3. 在serial使用ping  192.168.7.1命令测试网络是否相同（不执行该命令可能导致不能正常扫描到设备）

4. 打开CodeSys软件

5. 点击工具->Update BeagleBone black，输入“网络地址”，“用户名”

6. 点击scan检测设备是否可以正确连接

7. 点击OK开始下载runtime，下载成功显示如下

创建EtherCAT工程

1. 打开CodeSys软件

2. 点击文件->新建工程，选择standard project，输入名称和存储路径。

3. 选择beaglebone设备，和结构化文本语言

4. 确定后建立工程，内容如下