WARNING: Subscription for node down event still pending

本文介绍了解决Oracle Dataguard配置中ONS文件冲突的方法。提供了两种方案:一是重命名ons.config文件以避免被监听器加载;二是显式禁用10g TNS监听器订阅ONS事件。

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做dataguard时出现的错误提示

1) Rename the Oracle10g ons.config file so the listener does not find or use it.

                cd $ORACLE_HOME/opmn/conf
                mv ons.config ons.config.orig
                (then restart the listener)

        2) Explicitly disable the 10g TNS Listener from subscribing to the ONS.

                Edit the active 10g listener.ora file and add the parameter below:

                SUBSCRIBE_FOR_NODE_DOWN_EVENT_<listener_name>=OFF

                where <listener_name> would be replaced with the actual listener name configured in the listener.ora file.

                For example, if the listener name is LISTENER (default), the parameter would be:

                SUBSCRIBE_FOR_NODE_DOWN_EVENT_LISTENER=OFF

                (then restart the listener)

<think>好的,用户想了解PX4中的uORB::Subscription的用法或相关问题。首先,我需要回忆一下PX4的uORB机制。uORB是微对象请求代理,用于模块间通信,而Subscription是用于订阅主题的类。用户可能想知道如何正确使用它,或者遇到了订阅失败、数据更新不及时等问题。 首先,我应该介绍基本用法,比如如何创建Subscription对象,指定主题名称,并检查是否有效。然后,可能需要提到update()和copy()方法的区别,比如update()只是检查新数据,而copy()会获取最新数据。这有助于用户避免常见错误。 接下来,用户可能会遇到初始化失败的情况,这时候需要检查主题是否存在,或者拼写是否正确。另外,多订阅的情况需要注意每个实例单独处理,避免数据覆盖。此外,回调函数的使用也是一个高级用法,需要说明如何设置回调来处理数据到达的事件。 性能方面,订阅频率过高可能导致系统负载增加,需要合理设置轮询间隔。另外,确保发布者存在,否则订阅可能无效。这些都是在实际使用中可能遇到的问题。 最后,生成相关问题可以帮助用户进一步学习,比如如何调试订阅问题,或者如何提高通信效率。需要确保这些问题与Subscription相关,并且覆盖常见的使用场景。 需要检查是否有遗漏的常见问题,比如线程安全或者数据同步的问题,但根据PX4的文档,uORB本身是线程安全的,所以可能不需要特别强调。不过,如果在中断中使用Subscription可能会有问题,需要提醒用户注意上下文。 总结回答的结构:基本用法、关键方法、常见问题及解决、示例代码和相关问题。这样用户能逐步了解如何使用Subscription并解决可能遇到的问题。</think>### uORB::Subscription 用法与问题解析 #### 一、基本用法 uORB::Subscription 是 PX4 中用于接收 uORB 消息的核心类。其典型用法包含以下步骤: 1. **创建订阅对象** 在模块初始化阶段声明订阅对象,需指定订阅的 uORB 主题名称: ```cpp #include <uORB/Subscription.hpp> uORB::Subscription _sensor_sub{ORB_ID(sensor_accel)}; // 订阅加速度计数据 ``` 2. **检查数据有效性** 使用 `advertised()` 方法判断主题是否已发布: ```cpp if (!_sensor_sub.advertised()) { PX4_ERR("sensor_accel not advertised"); return; } ``` 3. **读取数据** 通过 `copy()` 方法获取最新数据副本: ```cpp sensor_accel_s data{}; if (_sensor_sub.copy(&data)) { // 返回 true 表示有新数据 PX4_INFO("Accel: %.2f, %.2f, %.2f", data.x, data.y, data.z); } ``` #### 二、关键方法对比 | 方法 | 作用 | 使用场景 | |-------------|--------------------------------------------------------------------|--------------------------| | `update()` | 检查是否有新数据(不复制数据) | 仅判断数据更新状态 | | `copy()` | 获取最新数据副本(自动标记已读) | 需要处理完整数据时使用 | | `get()` | 获取数据指针(不标记已读) | 需要直接访问共享内存时使用 | #### 三、常见问题与解决方案 1. **订阅初始化失败** - **现象**:`advertised()` 始终返回 false - **原因**:主题未被发布或名称拼写错误 - **解决**: - 确认发布者模块已运行 - 检查 ORB_ID 宏参数是否与 `msg/` 目录下的 `.msg` 文件一致[^1] 2. **数据更新延迟** - **现象**:`copy()` 获取的数据时间戳滞后 - **解决**: - 提高订阅优先级(适用 QURT 系统) ```cpp _sub.set_interval_us(1000); // 设置最小轮询间隔为 1ms ``` - 使用回调机制(需启用 `CONFIG_ORB_USE_CALLBACKS`) ```cpp _sub.register_callback(my_callback_function); ``` 3. **多订阅冲突** - **现象**:多个订阅实例相互影响 - **解决**: - 为每个订阅创建独立实例 - 避免在中断上下文中直接操作订阅 #### 四、调试技巧 ```cpp // 打印主题信息 PX4_INFO("Topic interval: %d us", _sub.get_interval_us()); // 检查订阅队列状态 PX4_INFO("Queue size: %d", _sub.get_queue_size()); ```
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