GNU Compile Tools, 可执行文件, 静态链接库, 动态链接库

本文详细介绍了编译型语言的编译与链接过程,包括预处理、编译、生成object文件,以及如何创建静态链接库和动态链接库。同时探讨了位置相关代码和位置无关代码的区别。

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Compile Process


对 于一个编译型语言,编译器工作时总要经过预处理、编译、链接等几个过程。以 C/C++ 为例:预处理器(cpp)将每个 .c/.cpp 文件中 #include 的头文件都合并到 .c/.cpp 文件中,并且对其进行宏扩展,由此生成数个编译单元。一般来说每个 .c/.cpp 文件对应一个编译单元。随后,编译器(cc)将每个编译单元翻译成本地二进制代码,在 GNU/Linux 中后缀是 .o,在 ms vc 中后缀 .obj。这种二进制代码又被称为 object 文件,和最终的目标文件一样也有 code, data, heap, statck 等数据段,但却不可以被运行(缺少入口点)。链接器(ld)将多个 object 文件在目标文件中重新定位,也就是 relocate 的过程,再加入额外的一些代码(其他的链接文件),最终生成目标文件。目标文件可以是可执行文件,静态链接文件,或者动态链接文件。


Make static or shared library

在 GNU/Linux 系统中静态链接文件实际上就是多个 .o 文件的压缩包。假设我们有 cool.h cool.c 和 some.c 文件,要得到静态链接库 libcool.a。首先使用如下指令得到相应的 object 文件 cool.o 和 some.o:

    gcc -c cool.c

    gcc -c some.c

用这种方法生成的 object 文件称为 PDC 即位置相关代码(position-dependence code)。再使用如下指令可以得到静态链接文件 libcool.a:

    ar -r libcool.a cool.o some.o
    ranlib libcool.a

静态链接库 libcool.a 遵从 GNU/Linux 规定的静态链接库命名规范,必须是" lib your_library_name .a"

在 GNU/Linux 中动态链接文件,必需通过链接器 ld 生成。假设我们有 hot.c other.c 等文件要生成动态链接库 libhot.so 。首先使用如下指令得到相应的 object 文件 hot.o 和 some.o

    gcc -fPIC -c hot.c
    gcc -fPIC -c other.c

参数 -fPIC 指定生成的 object 文件为位置无关代码(position-independence code),只有 PIC 可以被用作生成动态链接库。然后使用如下指令得到动态库:
   
    ld -Bshared -o libhot.so hot.o other.o

或者可以使用编译器的ld wrapper:
   
   
gcc -shared -o libhot.so hot.o other.o

也可以使用编译器直接生成动态库:

   
gcc -fPIC -shared -o libhot.so hot.c other.c

这里选项 -shared 指示目标文件的类型是动态链接库,动态库的命名规范是" lib your_library_name .so"


Link static or shared library

上面提到,在链接过程中需要从其他的链接文件中引入一些额外的代码,比如:在我们的程序里用到了 jpeg 的解码函数我们就需要从 libjpeg 中导入我们需要的函数
基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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