Sizzle 源码分析

解析Sizzle 的源码首先从Sizzle 的入口开始

/**
*
* 这个方法是Sizzle 的入口
*/
var Sizzle = function(selector, context, results, seed) {
/**
* results是保存结果的数组 context默认为document 各种局部变量的定义
*/
results = results || [];
context = context || document;
var match, elem, contextXML, m, nodeType = context.nodeType;
// nodeType ==9说明context是document nodeType ==1表示context是element
if (nodeType !== 1 && nodeType !== 9) {
return [];
}
// 如果选择器不是字符串或者为空 返回一个空的数组
if (!selector || typeof selector !== "string") {
return results;
}
// 是否是xml格式
contextXML = isXML(context);
// seed是预留的参数 一般情况下不会有值
if (!contextXML && !seed) {
/**
* rquickExpr正则表达式匹配#号.号开头后接多个单词字符包括上划线- 或者多个单词字符 一旦匹配成功------------
* match[1]对应 #ID -----------match[2]对应 TAG -------match[3]对应 .class
*
*/
if ((match = rquickExpr.exec(selector))) {
/**
* 处理Sizzle("#ID")
*/
// Speed-up: Sizzle("#ID")
if ((m = match[1])) {
// 如果上下文是document 可以直接使用document.getElementById方法获取元素
if (nodeType === 9) {
elem = context.getElementById(m);
// Check parentNode to catch when Blackberry 4.6 returns
// nodes that are no longer in the document #6963
if (elem && elem.parentNode) {
// Handle the case where IE, Opera, and Webkit
// return items
// by name instead of ID
if (elem.id === m) {
/**
* makeArray的作用就是合并两个对象或者数组 并返回合并后的数组或对象
* 把结果保存到results
*/
return makeArray([elem], results);
}
} else {
return makeArray([], results);
}
} else {
/**
* 如果Context不是document 先通过ownerDocument属性取得document
* 然后在再通过document.getElementById来获取element
*/
// Context is not a document
if (context.ownerDocument
&& (elem = context.ownerDocument
.getElementById(m))
&& contains(context, elem) && elem.id === m) {
return makeArray([elem], results);
}
}
/**
* 处理 Sizzle("TAG")
* 通过element元素的getElementsByTagName方法获取选择器表达式
*/
// Speed-up: Sizzle("TAG")
} else if (match[2]) {
return makeArray(context.getElementsByTagName(selector),
results);
/**
* 处理 Sizzle(".CLASS")
* assertUsableClassName测试各个浏览器element是否支持getElementsByClassName方法
*
*/
// Speed-up: Sizzle(".CLASS")
} else if (assertUsableClassName && (m = match[3])
&& context.getElementsByClassName) {
return makeArray(context.getElementsByClassName(m), results);
}
}
}

// All others
return select(selector, context, results, seed, contextXML);
};

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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