注意事项:
1 ubuntu的版本和ros版本的对应,18.04下需要安装 Melodic。
2 如果是win10系统的话,不推荐在win10下的WSL下安装(因为WSL下安装界面窗口太麻烦了,我没有安装成功),可以改成VirtualBox等虚拟机下安装.
特别说明:本篇只是对官方安装的补遗,所以省略了主要步骤,具体安装请参考官方步骤
补充说明
A 按照官方安装步骤下来,到1.6设置环境,提示“bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录”
去opt目录下一看,根本没有ros这个目录啊,说明没有安装成功,
解决:重新安装,步骤1.1~1.3不需要重做,直接在步骤1.4之前,执行
sudo apt upgrade
执行成功后,从步骤1.4开始执行。
原因可能是安装Ubuntu的时候,没有选择边安装边下载的选项,安装完以后也没有运行此命令;或者是更换ubuntu的sourecelist以后没有没有运行此命令所致,我更换后的源是阿里云的镜像站。换源及以后的操作可以看参考资料4。
总之,如果没有安装成功,需要
sudo apt update
反复运行几次就OK
B 执行步骤1.5 sudo rosdep init时 提示 rosdep:找不到命令提示。
解决:运行 sudo apt install python-rosdep
或 sudo apt install python-rosdep2
C 执行步骤1.5 出现错误提示:ERROR:cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com...............
ERROR:error loading souces list:
('The read operattion timed out',)
解决方法(任选其一,或者多种方法并用,推荐第2种+第3种的组合解决方案)
本步骤如果不成功,反复执行几次直到成功为止。
1 修改/etc/host文件,追加ip设置。
# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
# 2 在文件末尾添加 并保存
# 需要根据你自己的网络来查询对应的IP
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
# 3 重复初始化步骤
2 修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件,将对应的yaml文件前加上
比如:某一个文件的url地址修改后变为
'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
或者将所有需要的yaml文件下载到主目录里的某自建文件夹下,用以下格式引用
file:///home/youruser/***/index-v4.yaml
接着运行.sudo rosdep init或sudo rosdep update
哪个yaml出现错误,就去下载哪个yaml文件到本地,注意路径。
3 修改timeout的值
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值,改大就可以了(我最大改到200才解决问题)。
D 全部安装完以后的小海龟测试:需要打开3个终端窗口如下:
1. 首先要打开ROS服务
roscore
2. 打开一个新终端,打开小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟,这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
会出现如下结果,此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。
Reading from keyboard
—————————
Use arrow keys to move the turtle.
如果这3个步骤中出现没有此命令等错误提示,按照提示安装相应的包即可。
最后发rosdep update报错的两个终极解决方案:
1 ubuntu18.04安装ROS的心得,百分百解决rosdep update报错的方法_m0_59218577的博客-优快云博客
2 解决ROS中rosdep update超时的问题_Twilightzr的博客-优快云博客
后记:如果你想在win10下安装纯windows版本的ros,请参考官方网页,可以安装noetic版,或者ROS2的最新版。
参考资料:
1 cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
2 ubuntu18.04 安装ros_qq_35515203的博客-优快云博客_ubuntu18下安装ros
3 ROS小乌龟turtlesim详解_stefanstay的博客-优快云博客_ros turtlesim
4 ubuntu 18.04设置sources.list源为阿里或清华镜像