57、边界扫描系统配置详解

边界扫描系统配置详解

1. 1149.1标准的可扩展性与边界扫描概述

1149.1标准具有高度可扩展性,设计人员能够为JTAG硬件添加非侵入式或引脚许可操作模式。这不仅能让支持JTAG标准的硬件发挥更大效益,还能创造出额外的测试和非测试系统操作模式。

符合1149.1边界扫描标准的集成电路,每个芯片引脚都有内部硬件,在引脚位置提供一个寄存器。这些寄存器在芯片引脚周边的串行连接被称为边界寄存器。输入引脚可通过内部引脚硬件驱动内部系统电路,也可通过将模式串行移入边界寄存器来加载特定输入引脚的边界寄存器单元,该引脚的值可用于驱动系统电路。同样,系统电路的输出可以直接驱动输出引脚,也可以被捕获到该引脚的边界寄存器单元中,然后从芯片串行移出。TDI引脚是边界寄存器的串行输入,TDO引脚是边界寄存器的串行输出。TDI和TDO之间可根据测试硬件的当前模式连接多个由边界扫描硬件提供的寄存器。

2. TAP控制器和端口

边界扫描控制信号和寄存器包括:
- 数据寄存器 :边界寄存器、设备ID寄存器和旁路寄存器等可在TDI和TDO之间串行连接。设备ID寄存器提供设备标识,旁路寄存器可绕过组件的边界寄存器,在PCB上所有组件的边界寄存器串联在一起,且只需测试一个组件时,可减少寄存器长度。
- 指令寄存器 :可加载指令,使测试硬件进入不同操作模式。部分指令模式是强制的,部分是可选的,还可添加用户定义的指令,但需遵循JTAG标准的约束。
- 控制引脚
- TCK引脚为边界扫描硬件提供测试时钟,其时钟速率应独立于系统时钟速率,与系

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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