Ubuntu18.04 安装ros全过程及各种问题骨灰级解决方法

ROS版本选择

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。

配置Ubuntu软件库

点击Show Applications在software updater中设置Ubuntu Software如下图：

选中Source code，然后选择服务器镜像，这也很重要，国内清华和阿里云速度快一些，这里我选择了阿里云，但是我推荐清华，比较稳定，原因是我选择了阿里云，后面有一些小问题，需要修改DNS，后面会讲到。

重新加载软件源地址：

安装过程及问题解决

下面详细记录安装过程以及遇到的问题解决方法。

1. 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新可升级列表

sudo apt update

接下来有可能会遇到问题：
出现错误：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

4. 安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

下面就静静的等待，别以为很顺利，错误又产生了：

Failed to fetch 错误
提示访问不了阿里云服务器，有部分资源无法获取，强迫症绝不容许忽略处理。
解决方法：修改DNS文件

sudo gedit /etc/resolv.conf

在resolv.conf里面添加阿里DNS

nameserver 223.5.5.5  
nameserver 223.6.6.6

文件保存后，重新更新列表

sudo apt update

继续重新安装ROS：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

又是漫长的等待，期待不会出现其他问题，谢天谢地谢网友，看到正常的结果了。

可别高兴太早，后面还有很多问题

5. 安装rosdep

别偷懒，必须装。

sudo apt install python-rosdep

还好没出错，继续…

6. rosdep初始化

sudo rosdep init

又失败了：

关于这个问题，网上大部分是修改系统hosts文件，
再/etc/hosts中添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
151.101.84.133 这个ip有可能会变，所以通过 ip.cn查询最新的ip。
但是很遗憾，尝试了很多次，依然不能解决问题，果断放弃。解决这个问题也是花费时间最长的。强烈推荐下面的方法，感谢强大的网友。

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 到 /home/gjw/git/
这个是本地rosdistro路径。
如果git不下来，直接用浏览器打开：https://github.com/ros/rosdistro
手动下载。

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bak

备份好了以后，并把里面的https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master全部替换为 file:///home/gjw/git/rosdistro
注意路径要用自己实际的路径

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

运行

sudo rosdep init

秒成功，但是可别高兴太早，继续修改。

sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

并将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/gjw/git/rosdistro
然后，运行

rosdep update

成功了，不过还没结束，继续…

7. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

还还还没结束，继续…

8. 安装依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装成功以后，可以在新的终端启动roscore了

roscore

有的网友反应，提示找不到roscore命令。反正我没遇到。
如果有这个问题，下面方法可以解决：
Ubuntu18.04 ROS填坑之 roscore Command ‘roscore‘ not found

以上为全部安装过程，最总运行roscore，看到：

可喜可贺，终于完工。
ros的安装和系统环境、网络环境关系很大，过程也很繁琐。没办法，我要用呀。

参考资料

Ubuntu18.04安装ROS Melodic步骤、问题及其解决方法记录
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
https://blog.youkuaiyun.com/qq_17685565/article/details/105741864
https://www.cnblogs.com/RobustFresher/p/14501660.html
Ubuntu出现E: Failed to fetch问题解决