14、技术债务的集体管理与成本效益权衡

技术债务的集体管理与成本效益权衡

1. 技术债务集体管理的挑战

在大型系统开发中,技术债务的管理是一个复杂的问题。例如,在某个大型系统里,团队成员花了两年时间才彻底分析完他们的技术债务。即便遵循了技术债务识别流程来过滤非关键问题,仍然列出了约 200 项技术债务,这迅速让人应接不暇。估算的债务量远远超过了多个迭代周期内可用的资源,甚至可能超过了到目前为止开发该系统所付出的努力。

引入大量承包商或暑期实习生来解决技术债务并不能真正解决问题。进行大量分散的更改可能会引入新的缺陷和技术债务。而且,架构层面的债务很难拆分成小的活动来处理,在这个结构层面进行重构可能会使开发停滞数周。

开发团队显然需要额外的标准来决定如何处理一长串的技术债务。逐个偿还所有债务的简单策略并不可行。团队通常需要将技术债务项相互关联起来考虑,思考重构系统以偿还债务的可能方式以及随着时间推移的影响。

2. 产品待办事项梳理与优先级确定

产品待办事项包含期望的功能、架构元素、缺陷修复和技术债务项。团队成员在梳理待办事项时,会识别和细化优先级最高的问题,这些问题将成为下一次发布任务的候选。

然而,确定待办事项的优先级具有挑战性,因为存在许多隐藏的依赖关系。一些功能依赖于技术债务元素,同样,功能可能依赖于某些架构元素。缺陷的解决也可能依赖于某些缺失的结构元素,或者与某些技术债务项相关联。

为了确定在梳理待办事项时是否应包含某个技术债务项或将其推迟到后续迭代,可考虑以下问题:
- 与功能开发相关的技术债务项以何种方式对客户可见?
- 哪些架构决策会对技术债务产生影响?
- 哪些缺陷可以追溯到某个技术债务项的后果

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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