64、基于IUKF的SINS/GPS组合导航系统与二阶多智能体系统编队控制研究

基于IUKF的SINS/GPS组合导航系统与二阶多智能体系统编队控制研究

1. 基于IUKF的SINS/GPS组合导航系统研究

在导航系统领域，IUKF（迭代无迹卡尔曼滤波）被提出用于改善UKF（无迹卡尔曼滤波）的现有不足。

1.1 仿真条件

为了验证IUKF的性能，在Matlab软件环境下进行了仿真与对比。仿真时间设定为100s，惯性设备的初始条件如下表所示：
| 初始条件 | 详情 |
| ---- | ---- |
| ENU初始位置 | 40◦, 50◦, 800 m |
| 初始速度误差 | 0.1 m/s |
| ENU失准角误差 | 1◦, 1◦, 1◦ |
| 采样时间 | 0.05 s |
| 加速度计初始漂移 | 100 µg |
| 加速度计随机漂移 | 50 µg |
| 陀螺仪随机漂移 | 0.05◦/h |
| 陀螺仪常值漂移 | 0.1◦/h |

1.2 仿真分析

以下表格展示了UKF和IUKF下位置和速度误差的标准差：
| 方法 | VE | VN | VU | L | λ | h |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| UKF | 0.00996 | 0.01878 | 0.43736 | 1.22851 | 0.98360 | 0.27120 |
| IUKF | 0.00592 | 0.00990 | 0.68190 | 0.94680 | 0.72074 | 0.10092 |