45、机电驱动系统的技术指标与故障诊断方法解析

机电驱动系统的技术指标与故障诊断方法解析

驱动系统的构成与技术指标

驱动系统通过电源主电路为驱动器供电，驱动电机运行，并将电机和驱动器的状态信息通过 CAN 总线反馈给集成控制装置。驱动硬件采用单板式结构的 PCB 板，直径 68mm，高约 10mm，采用 DSP 控制结构，包括电源转换电路、DSP 核心处理电路和硬件保护电路，DSP 选用 TI 的 TMS320F280049C，TQFP - 100 封装，具有小型化优势。

以下是扁平关节的主要参数：
|名称|指标要求|
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|重量|≤650 g|
|转角范围|连续多圈旋转|
|最大负载扭矩|12 Nm|
|最大速度|130 r/min|
|扭矩增益|Te(1 ± 8%)|
|输出角度精度|优于 0.9°|
|工作时间|4 h|
|静态反向启动扭矩|≤0.5 Nm|
|功能|电流闭环控制、回油电流等信息、故障检测、保护和自恢复、有上电和正常工作指示灯|
|温度环境|-40°C 至 +65°C|
|防水等级|IPx4|
|低压要求|不低于 42kpa 正常工作|
|相对湿度|≤75% (25 ± 5°C)|

为了实现外骨骼关节的高扭矩密度，可采取以下措施：
- 组件模块化融合设计：将位置传感器和电机进行模块化融合，把位置传感器直接嵌入电机，实现电机与位置传感器的深度集成。同时，位置传感器和驱动控制器采用非接触式磁传感，将位置传感器的位置信息无线耦合到驱动控制器，实现传感器与驱动器的深度集成。
- 采用创新结构的磁复合电机：提高电机本体的