24、概率成本下的安全策略执行

概率成本下的安全策略执行

1 调度器与抽象调度器

1.1 调度器

调度器 σ 在每次有限执行 e 后,以概率方式决定采取哪个转移(如果有的话)。由于这个决策是一个离散子概率测度,σ 有可能以非零概率在 e 之后选择停止,即 1 - σ(e)(R(P)) > 0。

调度器 σ 与有限执行 e 共同在由执行锥生成的 σ - 域 FP 上生成一个测度 ϵσ,e。有限执行 e′ 的锥 Ce′ 是所有以 e′ 为前缀的执行的集合。锥的测度 ϵσ,e(Ce′) 递归定义如下:
1. 若 e′ ̸⪯e 且 e ̸⪯e′,则 ϵσ,e(Ce′) = 0;
2. 若 e′ ⪯e,则 ϵσ,e(Ce′) = 1;
3. 若 e′ 形式为 e′′ a q 且 e ⪯e′′,则 ϵσ,e(Ce′) = ϵσ,e(Ce′′)μσ(e′′)(a, q)。其中,μσ(e′′)(a, q) 定义为 σ(e′′)(tranlstate(e′′),a)μlstate(e′′),a(q),即 σ(e′′) 选择标记为 a 的转移且新状态为 q 的概率。

给定 FP 上的概率测度 ϵ,其迹分布 tdist(ϵ) 定义为 ϵ 在 trace 下的像测度,即对于每个迹锥 Ct,trace(ϵ)(Ct) = ϵ(trace−1(Ct))。tdists(P) 表示 P 的(概率执行的)迹分布集合。

1.2 抽象调度器

抽象调度器 τ 是 PIOA 的一种新颖扩展。对于签名 S,抽象调度器 τ 是一个函数 τ : (extern(S))∗→SubDisc(extern(S)),它以概率方式决定每个有限迹 t 之后出现的动作。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值