简单的文本处理

本文介绍了四种文本处理命令:tr用于字符转换或删除;col用于Tab与空格的互换;join用于合并具有共同字段的文件;paste则直接合并多个文件。

一、

介绍命令tr,col,join,paste。这一节是上一节关于能实现管道操作的命令的延续。

二、

tr命令可以用来删除一段文本信息中的某些文字,或者将其进行转换

使用方式  tr[option]...SET1[SET2]

option:

-d 删除和set1匹配的字符,注意不是全词匹配也不是按字符顺序匹配

-s 去除set1指定的在输入文本中连续并重复的字符

===============================================================

col命令可以将Tab换成对等数量的空格键,或反转这个操作

使用方式:

col[option]

常用的选项有:

-x  将Tab转换为空格

-h 将空格转换为Tab

join命令、

用于将两个文件中包含相同内容的那一行合并在一起

join[option]....file1 file2

option :

-t 指定分隔符,默认为空格

-i 忽略大小写的差异

-1 指明第一个文件要用哪个字段来对比,默认对比第一个字段

-2 指明第二个文件要用哪个字段来对比,默认对比第一个字段

paste命令

paste这个命令与join命令类似,它是在不对比数据的情况下,简单地将多个文件合并一起,以Tab隔开

使用方式:

paste[option] file...

常用选项有:-d 指定合并的分隔符,默认为Tab

   -s 不合并到一行,每个文件为一行











内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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