决策规划算法（一）

笔记来自 B 站视频

1.决策规划算法介绍

1.1 规划决策算法的三个组成部分

1.导航规划算法
该算法是最为成熟的算法，已经应用在手机导航中，该算法会给出 A 到 B 的一个路径，长度在几公里到几时公里不等，该算法不会考虑如何避让，所以该算法只执行一次

2.行为规划算法（决策算法）
是规划决策中最难的部分，决定是否避让是否加速，是否左转，还是右转，是车辆行驶意图的算法，但是该算法不会给出具体的运动建议，比如转向的角度和加速的值，执行频率为 10hz

3.运动规划算法
根据决策给出的行为意图在相关的时空中搜索出一条具有详细路径速度信息，并且发给控制模块去跟踪，频率为 10hz

1.2 头部决策规划算法

Apollo 已将自动驾驶的代码开源并更新到了版本 9.0:
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