多线程三

本文介绍了Java中两种重要的锁机制:ReentrantLock和ReentrantReadWriteLock。通过具体实例展示了如何使用ReentrantLock来实现线程间的互斥访问,并解释了读写锁的工作原理及应用场景,特别是针对缓存操作中的读多写少场景。

一、锁对象( ReentrantLock  ) 

import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;
public class Test2 {
	public static void main(String[] args) {
		Output1 output = new Output1();
		new Thread(new Runnable() {
			
			@Override
			public void run() {
				while(true){
					output.print("hello");
				}
			}
		}).start();
		new Thread(new Runnable() {
			
			@Override
			public void run() {
				while(true){
					output.print("world");
				}
			}
		}).start();
	}
}
class Output1{
	//创建了锁对象
	Lock lock = new ReentrantLock();
	public  void print(String name){
			lock.lock();
			try {
				for (int i = 0; i < name.length(); i++) {
					System.out.print(name.charAt(i));
				}
			} catch (Exception e) {
				e.printStackTrace();
			}finally {
				lock.unlock();
			}
			System.out.println();
	}
}

二、读写锁格式(ReentrantReadWriteLock)
        缓存操作,读写锁操作
import java.util.HashMap;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantReadWriteLock;
public class Test3 {
	/**
	 * 修改数据是只能一个线程进来访问
	 * 但是如果是读数据,所有线程都可以访问
	 * 读写锁的机制
	 */
	private HashMap<String,String> hm = new HashMap<String,String>();
	//创建读写锁
	private ReentrantReadWriteLock rrw = new ReentrantReadWriteLock();
	private String value = null;
	public String getDate(String key){
		
		/*value = hm.get(key);
		if(value == null){
			value = "hello";//将来通过其他资源获取
			hm.put(key, value);
		}
		return value;*/
		
		rrw.readLock().lock();//上读锁
		try {
			value = hm.get(key);//大家都能来读
			if(value == null){
				//要进行写操作
				rrw.readLock().unlock();//解读锁
				rrw.writeLock().lock();//上写锁
				try {
					/*
					 * 大家都能进入到第一个if都能做解读锁上写锁的操作,
					 * 只不过上写锁得等待上一个线程解写锁,
					 * 大家都能进入到第一个try,
					 * 所以在这里需要再次进行if判断
					 */
					if(value == null){
						value = "hello";
						hm.put(key, value);
					}
				} catch (Exception e) {
					e.printStackTrace();
				}finally {
					rrw.writeLock().unlock();//解写锁
					rrw.readLock().lock();//上读锁
				}
			}
		} catch (Exception e) {
			e.printStackTrace();
		}finally {
			rrw.readLock().unlock();//解读锁
		}
		return value;
	}
}


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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