退休码农飞伯德

本文主要介绍了ROS中创建与编译功能包的方法，以及一些小技巧。

写在前面首先我对未及时分享自己的配置及源码向各位网友道歉。本文是对博文ros_arduino_bridge功能包集的使用的拓展，主要是对如何修改ros arduino bridge功能包集，使其兼容其他硬件做一些简要的说明。在这里我以自己的配置为例为大家讲解，如有疑问可以通过csdn私信我或者通过邮箱联系我，我的email:chaoyanglius@outlook.com，欢迎大家为我纠错。...

本文主要介绍了如何搭建turtlebot的Jetson TK1上位机，以及相关测试。

写在前面前面我们已经介绍过了如何在Jetson TK1(当然，对其他的上位机也类似)上安装turtlebot以及一些基本配置，下面我们介绍一下如何配置3D传感器。

在机器人的开发过程中，难免会涉及到使用锂电池，而锂电池如果使用不当就会造成很大的隐患甚至酿成灾祸，因此我这里将如何安全使用锂电池总结出来与大家分享。

这是一个针对惯性测量模组（IMU）的Arduino驱动代码，目前只支持GY85。惯性测量模组是一种用于测量和报告设备速度、方向和重力的电子设备，它能将加速度计和陀螺仪，甚至是磁场强度计等传感器的数据进行综合。GY85在国内是一个很常用的惯性测量模组，用途很广范，主要用于无人机、机器人等。

tf是一个可以让用户实时追踪多个坐标系的功能包。tf通过一个实时缓存的树结构来维护坐标系之间的关系，可以让用户任何时间点完成两个坐标系之间点、向量之间的转换。

上一篇文章中，我们对tf已经有了一个大致的了解。在这篇文章中，大家将会看到一个使用tf库编写的有趣的小栗子，另外，我们也会介绍如何在tf中查看坐标转换树。

上一篇文章我们演示了一个有趣的例子，而且对tf中的转换信息做了简要的说明。之后的两篇文章中，我们将使用tf库一步一步地实现这个小例子。首先，我们需要先大概了解一些这个小例子的基本原理。其实原理很简单，首先我们需要运行turtlesim功能包中的乌龟节点(turtlesim_node)，具体可以参考ROS初级教程:Understanding ROS Nodes，然后，启动乌龟的键盘控制节点(turtl

在tf中，我们使用tf工具tf_echo获取到的转换信息十分令人费解。前面的文章中我们已经对其做了简单的解释，这里我们将对其进行详细的解释。

上一个教程中，我们创建了一个tf广播器来发布乌龟的位姿信息，这篇文章我们来学习下如何创建tf监听器。该节点的主要任务是监听tf中turtle2到turtle1转换，然后将转换信息转化为速度信息发送给turtle2。