Swift学习笔记—— 类和结构体

本文通过具体的Swift代码示例介绍了结构体作为值类型和类作为引用类型的特性。探讨了值类型在赋值和修改时的行为表现,并对比了引用类型在相同情况下的不同表现。
// 类和结构体的定义
class SomeClass {

}

struct SomeStructure {

}
// 定义结构体和定义类
struct Resolution{
    var width = 0
    var height = 0
}

class VideoMode {
    var resolution = Resolution()
    var interlaced:Bool?
    var name:String?
}

// 因为name 没有赋予初始值,那么我们要设置 name 为一个可选类型
// name属性会被自动赋予一个默认值nil,意为“没有name值”,因为它是一个可选类型。
// 结构体类型有成员的逐一构造器,但是类没有,要设置方法实现构造器
let someResolution = Resolution(width: 10, height: 20)
let someVideoMode = VideoMode()
// 结构体和枚举都是值类型
let hd = Resolution(width: 1920, height: 1080)
var cinema = hd
cinema.width = 2048
println("\(hd.width)")

// hd.width = "1920"
// 即使修改了 cinema 的 width 值也不会影响 hd 的 width,这种类型叫做值类型
// 这个实例中可以看出在 Swift 中,所有的结构体和枚举都是值类型。这意味着它们的实例,以及实例中所包含的任何值类型属性,在代码中传递的时候都会被复制,而不是引用
// 类是引用类型
let tenEighty = VideoMode()
tenEighty.resolution = hd
tenEighty.interlaced = true
tenEighty.name = "我们"

let alsoTenEighty = tenEighty
alsoTenEighty.name = "他们"

println("tenEighty.name is \(tenEighty.name) and alsoTenEighty.name is \(alsoTenEighty.name)")

// println : "tenEighty.name is Optional("他们") and alsoTenEighty.name is Optional("他们")"
// 如果修改了alsoTenEighty 的 name 属性就会导致 tenEighty 的 name 属性被修改,这种类型叫做引用类型
//因为类是引用类型,所以tenEight和alsoTenEight实际上引用的是相同的VideoMode实例。换句话说,它们是同一个实例的两种叫法。
内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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