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本文详细介绍了如何为iOS应用创建和配置调试证书的过程,包括设置标识符、添加设备、生成证书,以及在Xcode中配置这些证书。

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这里,需要我们创建标示了,在“name”的地方填写标示的名字,方便最后一步生成证书的时候,容易找到我们创建的标示。
接下来在 “App ID Suffix” 中的 “Explicit App ID” 的 “Bundle ID:” 里面填写我们的标示(也就是签名),格式下方给出的有例子。按照格式来些就好。笔者的习惯就是喜欢把公司网址反写最后加上项目名字,例如:com.baidu.ZYBaiduExpPro。
当然,我们不必要为每一个工程都生成一个签名标示,苹果给我们提供了一种广域标示的方法。
还是同样的界面,我们选择“App ID Suffix” 中的 “Wildcard App ID”里面的“Bundle ID:” 填写我们的签名,注意格式下方给出的有例子。这里笔者也是按照这样的格式来写的,依然是“ com.baidu.* ”,用的时候把“ * ”替换成各种你需要的字符就行。也就是一个广域标示可以对应多个工程。如图。
之后我们点击最下方的“continue”,进行下一步。
核对一下信息后,然后直接点击最下方的“Submit”,发布我们创建的标示。
到这一步我们的标示已经创建完成了。

我们授权完电脑设定完签名之后,需要添加设备了,也就是允许进行真机调试的设备,例如(iPhone、ipad等)。
点击左边目录中的“Devices”,同样点击右上方的“十”号,进行添加。
我们可以选择一次添加一个设备,也可以一次添加多个设备。笔者比较推崇的是一次加一个不费事,一次添加多个文件格式易出错。
在“Register Device”里面中的“Name”填写设备名字,将来连接上对应的设备后,会在Xcode里面显示出来这个名字的。
之后,在“UDID”里面填写设备的UDID,这个过程,需要通过手机或者ITunes获取,这里笔者就通过ITunes来获得了,因为ITunes自带拷贝。
连接上要真机调试的设备,打开ITunes,点击设备,点击界面中的序列号,会切换到UDID,右键就有拷贝,直接拷贝过来粘贴就好了。
之后点击界面最下方”Done”按钮,就完成了设备的添加。
只剩下最后一步,生成调试证书。

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点击最左边目录栏,选择“Provisioning Profiles”目录下的“All”,同样点击右上方的“十”号进入证书添加界面。如图。
我们选择”iOS App Development”点击界面最下方的“Continue”。

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这一步是选择我们创建的表示(或者签名),选择我们在第13步中创建的“Identifiers”,一定要选对,如果创建的标示比较多,可以根据我们创建的名字去找我们的标示,如图。
点击“Continue”,继续下一步。

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这一步是选择我们授权的电脑,在下面选项里面选择我们第11步生成的授权证书的名字,在这笔者要多说一句,一但创建的证书比较多就不好找,可以根据创建的证书的失效日期来区分,或者删除掉其他的(慎用)。
点击“Continue”,继续下一步。

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这一步是选择我们需要进行真机调试的设备,可以选择我们第14步创建的指定设备,也可以选择全部,看自己需要。
点击“Continue”,进行下一步

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为我们的证书选择一个名字,一定要选择一个好找的名字,不然后期在Xcode中会有很多证书,不好找。当然,遇到多人开发的时候,笔者往往会以a开头,不管证书再多,始终在前面排着。
之后点击“Generate”,来生成我们最后的证书。
在新的界面中点击”Download”,下载下来的证书就是我们最终的证书,依然是需要双击,这次双击是安装到Xcode。
好了,到这里我们的证书就申请完了。我们一共下载了2个文件,一个后缀是“.cer”的文件,一个是后缀为“.mobileprovision”的文件。

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好了,现在就剩下的是什么呢?就是进行真机调试了。
首先打开你的工程,选择工程目录下的“Supporting Files”目录下的工程名字.plist文件或者“info.plist”文件(Tips:在Xcode6.0一下都是工程名.plist,Xcode6.0以上才是info.plist)。修改里面的“Bundle identifier”标示,改为我们刚才申请的标示(第13步中)。
如果工程中有Tests测试文件夹存在,则在测试文件的info.plist做同样修改,如图。

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之后,打开你工程根目录,同命的蓝色文件,在中间的地方先选择”TARGET”下的工程同名文件,在最右边的搭接面里面选择“Build Setting”,然后找到“Code Signing”选项,在“Provisioning Profile”里面选择我们第19步创建的证书,通过名字找到。之后修改“Provisioning Profile”上面的“Code Signing Identity”选择我们通过证书找到的授权证书。四个选项全部需要修改。
做完这一步,回到我们中间比较窄的界面,选择“PROJECT”中的工程更同名文件,进行上述操作。

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最后,就剩最后一步了,确保设备已连接值电脑,并在解锁状态下,在Xcode运行旁边选择“运行设备”,如图,找到自己的设备,选择,运行,等待加载吧。
如果找不到设备,有“IOS Device”的话,说明设备没连接好,或者设备还没有在Itunes中启用。如果没有启用,点击最上方window中的Device选项,找到设备,并启用。
到这里为止,我们的真机调试证书就说完了。

END
注意事项
申请过程中填写的信息,一定不要出现中文。
如果生成过程中,出现问题,仔细回过头看看做过的步骤是否有选错。

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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